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找到并打开 Azure Kinect 设备
本文介绍如何找到然后打开 Azure Kinect DK。 本文将解释如何处理有多个设备连接到计算机的情况。
你还可以参考 SDK 枚举示例，其中演示了如何使用本文所述的函数。
本文将介绍以下函数：
发现已连接的设备数
首先使用 k4a_device_get_installed_count() 获取当前已连接的 Azure Kinect 设备数。
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
printf("Found %d connected devices:\n", device_count);
打开设备
若要获取设备的相关信息或从中读取数据，首先需要使用 k4a_device_open() 打开该设备的句柄。
k4a_device_t device = NULL;
for (uint8_t deviceIndex = 0; deviceIndex < device_count; deviceIndex++)
{
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(deviceIndex, &device))
{
printf("%d: Failed to open device\n", deviceIndex);
continue;
}
...
k4a_device_close(device);
}
k4a_device_open() 的 index 参数指示当连接了多个设备时要打开哪个设备。 如果你预期只会连接一个设备，可以传递 K4A_DEVICE_DEFAULT 的参数或 0 来指示第一台设备。
用完句柄后，每当打开设备时，都需要调用 k4a_device_close()。 在关闭句柄之前，无法打开同一设备的其他句柄。
识别特定的设备
在附加或分离设备之前，设备按索引枚举的顺序不会更改。 若要识别物理设备，应使用设备的序列号。
若要读取设备中的序列号，请在打开句柄后使用 k4a_device_get_serialnum() 函数。
此示例演示如何分配适量内存来存储序列号。
char *serial_number = NULL;
size_t serial_number_length = 0;
if (K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL != k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_number_length))
{
printf("%d: Failed to get serial number length\n", deviceIndex);
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
serial_number = malloc(serial_number_length);
if (serial_number == NULL)
{
printf("%d: Failed to allocate memory for serial number (%zu bytes)\n", deviceIndex, serial_number_length);
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
if (K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_serialnum(device, serial_number, &serial_number_length))
{
printf("%d: Failed to get serial number\n", deviceIndex);
free(serial_number);
serial_number = NULL;
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
printf("%d: Device \"%s\"\n", deviceIndex, serial_number);
打开默认设备
在大多数应用程序中，只会将单个 Azure Kinect DK 附加到同一台计算机。 如果只需连接到单个预期设备，可以结合 K4A_DEVICE_DEFAULT 的 index 调用 k4a_device_open() 打开第一台设备。
k4a_device_t device = NULL;
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
if (device_count != 1)
{
printf("Unexpected number of devices found (%d)\n", device_count);
goto Exit;
}
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device))
{
printf("Failed to open device\n");
goto Exit;
}