Hatte seit ca. 2 Wochen das gleiche Problem. Konnte es aber lösen, sowohl auf PC als auch auf dem Windows Phone (Lumia 950):
- auf dem PC war's einfach... egal ob normale Authentifizierung oder 2-Faktor --> iCloud deinstallieren (keine Kopie der Kontakte oder Termine im Outlook anlegen, ist nur lästig) und dann wieder neu installieren
- auf dem Windows Phone war's knifflig... nichts half... bis ich in einem Microsoft-Forum einen Tip fand der nahezu das Gegenteil bedeutet von dem alle anderen berichten:
Man muß die 2-Faktor-Authentifizierung nicht ausschalten... man muß sie einschalten!
Dazu braucht man allerdings ein Gerät das Apple als vertrauenswürdig ansieht, z.B. ein iPad.
Nach der Aktivierung der 2-Faktor-Authentifizierung kann man dann unter https://appleid.apple.com/account/manage unter dem Menüpunkt "Anwendungsspezifische Paßwörter" ein Paßwort erstellen, das dann so ähnlich aussieht: xyzv-xyzv-xyzv-xyzv
Ihr löscht auf dem Windows Phone unter Einstellungen -> Konten -> Email und App-Konten Euer iCloud-Konto und fügt es anschließend neu hinzu. (kann sein, daß dieser Punkt überflüssig ist, aber so hab ich's gemacht)
Dann fügt Ihr erneut ein Konto (iCloud) hinzu und gebt Eure Apple-ID an und als Paßwort besagte xyzv-xyzv-xyzv-xyzv... und SOFORT funktionieren sowohl Kontakte- als auch Kalender-Synchronisation wieder :)