Body Tracking in Azure Kinect: Gelenke
Die Body Tracking-Features in Azure Kinect können mehrere menschliche Körper gleichzeitig nachverfolgen. Jedem Körper ist eine ID zur temporalen Korrelation zwischen dem menschlichen und dem kinematischen Skelett zugeordnet. Die Anzahl von Körpern, die in jedem Frame erkannt werden, können mithilfe von k4abt_frame_get_num_bodies() abgerufen werden.
Gelenke
Die Position und Orientierung von Gelenken werden relativ zum globalen Tiefensensor-Referenzframe geschätzt. Die Position wird in Millimetern angegeben. Die Orientierung wird als normalisierte Quaternion ausgedrückt.
Gelenkkoordinaten
Position und Orientierung jedes Gelenks bilden ein eigenes rechtshändiges Gelenkkoordinatensystem. Alle Gelenkkoordinatensysteme sind absolute Koordinatensysteme im 3D-Koordinatensystem der Tiefenkamera.
Hinweis
Die Auswahl der Ausrichtung der gespiegelten Achsen für die entsprechenden Gelenke auf den beiden Seiten des Körpers soll die Spiegelbewegung vereinfachen, z. B. beide Arme um +20° heben, was bei kommerziellen Avataren, Game-Engines und Renderingsoftware üblich ist.
Legende: | x-Achse = rot | y-Achse = grün | z-Achse = blau |
Hinweis
Die visuelle Ausgabe des Tools k4abt_simple_3d_viewer.exe wird gespiegelt.
Gelenkhierarchie
Ein Skelett umfasst 32 Gelenke, deren Hierarchie von der Körpermitte zu den Extremitäten verläuft. Jede Verbindung (Knochen) verbindet das übergeordnete Gelenk mit einem untergeordneten Gelenk. Die Abbildung veranschaulicht die Positionen der Gelenke und deren Verbindung im menschlichen Körper.
In der folgenden Tabelle sind die standardmäßigen Gelenkverbindungen aufgelistet.
| Index | Name des Gelenks | Übergeordnetes Gelenk |
|---|---|---|
| 0 | PELVIS (BECKEN) | - |
| 1 | SPINE_NAVEL (LENDENWIRBELSÄULE) | PELVIS (BECKEN) |
| 2 | SPINE_CHEST (BRUSTWIRBELSÄULE) | SPINE_NAVEL (LENDENWIRBELSÄULE) |
| 3 | NECK (HALS) | SPINE_CHEST (BRUSTWIRBELSÄULE) |
| 4 | CLAVICLE_LEFT (SCHLÜSSELBEIN_LINKS) | SPINE_CHEST (BRUSTWIRBELSÄULE) |
| 5 | SHOULDER_LEFT (SCHULTER_LINKS) | CLAVICLE_LEFT (SCHLÜSSELBEIN_LINKS) |
| 6 | ELBOW_LEFT (ELLENBOGEN_LINKS) | SHOULDER_LEFT (SCHULTER_LINKS) |
| 7 | WRIST_LEFT (HANDGELENK_LINKS) | ELBOW_LEFT (ELLENBOGEN_LINKS) |
| 8 | HAND_LEFT (HAND_LINKS) | WRIST_LEFT (HANDGELENK_LINKS) |
| 9 | HANDTIP_LEFT (FINGERSPITZE_LINKS) | HAND_LEFT (HAND_LINKS) |
| 10 | THUMB_LEFT (DAUMEN_LINKS) | WRIST_LEFT (HANDGELENK_LINKS) |
| 11 | CLAVICLE_RIGHT (SCHLÜSSELBEIN_RECHTS) | SPINE_CHEST (BRUSTWIRBELSÄULE) |
| 12 | SHOULDER_RIGHT (SCHULTER_RECHTS) | CLAVICLE_RIGHT (SCHLÜSSELBEIN_RECHTS) |
| 13 | ELBOW_RIGHT (ELLENBOGEN_RECHTS) | SHOULDER_RIGHT (SCHULTER_RECHTS) |
| 14 | WRIST_RIGHT (HANDGELENK_RECHTS) | ELBOW_RIGHT (ELLENBOGEN_RECHTS) |
| 15 | HAND_RIGHT (HAND_RECHTS) | WRIST_RIGHT (HANDGELENK_RECHTS) |
| 16 | HANDTIP_RIGHT (FINGERSPITZE_RECHTS) | HAND_RIGHT (HAND_RECHTS) |
| 17 | THUMB_RIGHT (DAUMEN_RECHTS) | WRIST_RIGHT (HANDGELENK_RECHTS) |
| 18 | HIP_LEFT (HÜFTE_LINKS) | PELVIS (BECKEN) |
| 19 | KNEE_LEFT (KNIE_LINKS) | HIP_LEFT (HÜFTE_LINKS) |
| 20 | ANKLE_LEFT (KNÖCHEL_LINKS) | KNEE_LEFT (KNIE_LINKS) |
| 21 | FOOT_LEFT (FUSS_LINKS) | ANKLE_LEFT (KNÖCHEL_LINKS) |
| 22 | HIP_RIGHT (HÜFTE_RECHTS) | PELVIS (BECKEN) |
| 23 | KNEE_RIGHT (KNIE_RECHTS) | HIP_RIGHT (HÜFTE_RECHTS) |
| 24 | ANKLE_RIGHT (KNÖCHEL_RECHTS) | KNEE_RIGHT (KNIE_RECHTS) |
| 25 | FOOT_RIGHT (FUSS_RECHTS) | ANKLE_RIGHT (KNÖCHEL_RECHTS) |
| 26 | HEAD | NECK (HALS) |
| 27 | NOSE (NASE) | HEAD |
| 28 | EYE_LEFT (AUGE_LINKS) | HEAD |
| 29 | EAR_LEFT (OHR_LINKS) | HEAD |
| 30 | EYE_RIGHT (AUGE_RECHTS) | HEAD |
| 31 | EAR_RIGHT (OHR_RECHTS) | HEAD |