Erfassen der Azure Kinect-Gerätesynchronisierung

Mit der Azure Kinect-Hardware lässt sich die Erfassungszeit von Farb- und Tiefenbildern aufeinander abstimmen. Bei der Anpassung von Kameras auf ein und demselben Gerät spricht man von interner Synchronisierung. Die Anpassung der Erfassungszeit auf mehreren verbundenen Geräten ist die externe Synchronisierung. Das Mikrofonarray arbeitet unabhängig von den Farb- und Tiefenkameras.

Interne Synchronisierung

Die Bilderfassung der einzelnen Kameras wird in der Hardware synchronisiert. Für jedes k4a_capture_t-Element, das Bilder vom Farb- und Tiefensensor enthält, werden die Zeitstempel der Bilder basierend auf dem Betriebsmodus der Hardware aufeinander abgestimmt. Standardmäßig werden die Bilder einer Aufnahme auf den Mittelpunkt der Belichtung abgestimmt. Die relativen Zeitwerte von Tiefen- und Farbaufnahmen können über das Feld depth_delay_off_color_usec von k4a_device_configuration_t angepasst werden.

Externe Synchronisierung

Informationen zum Einrichten der Hardware finden Sie unter Einrichten der externen Synchronisierung.

Die Software für die einzelnen verbundenen Geräte muss für den Betrieb im Master- oder untergeordneten Modus konfiguriert werden. Diese Einstellung wird über das k4a_device_configuration_t-Element konfiguriert.

Bei Verwendung der externen Synchronisierung sollten untergeordnete Kameras immer vor der Masterkamera gestartet werden, damit die Zeitstempel ordnungsgemäß aufeinander abgestimmt werden.

Untergeordneter Modus

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_SUBORDINATE

Master-Modus

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_MASTER;

Abrufen des Status der Synchronisierungsbuchsen

Verwenden Sie die Funktion k4a_device_get_sync_jack, um den aktuellen Status der Eingangs- und Ausgangsbuchsen für die Synchronisierung programmgesteuert abzurufen.

Nächste Schritte

Sie wissen nun, wie Sie die Gerätesynchronisierung aktivieren und erfassen. Als Nächstes können Sie sich erneut mit folgendem Thema befassen:

Aufnahme- und Wiedergabe-API des Sensor-SDK für Azure Kinect