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Grabadora de Azure Kinect DK

En este artículo se explica cómo puede usar la utilidad de línea de comandos k4arecorder para registrar flujos de datos del SDK del sensor en un archivo.

Nota

La grabadora de Azure Kinect no graba sonido.

Opciones de grabadora

k4arecorder tiene varios argumentos de línea de comandos para especificar el archivo de salida y los modos de grabación.

Las grabaciones se almacenan en el formato Matroska .mkv. La grabación usa varias pistas de vídeo para el color y la profundidad, además de información adicional, como la calibración y los metadatos de la cámara.

k4arecorder [options] output.mkv

 Options:
  -h, --help              Prints this help
  --list                  List the currently connected K4A devices
  --device                Specify the device index to use (default: 0)
  -l, --record-length     Limit the recording to N seconds (default: infinite)
  -c, --color-mode        Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
                            3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
  -d, --depth-mode        Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
                            NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
  --depth-delay           Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
                            A negative value means depth frames will arrive before color frames.
                            The delay must be less than 1 frame period.
  -r, --rate              Set the camera frame rate in Frames per Second
                            Default is the maximum rate supported by the camera modes.
                            Available options: 30, 15, 5
  --imu                   Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
  --external-sync         Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
  --sync-delay            Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
                            This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
  -e, --exposure-control  Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)

Grabación de archivos

Ejemplo 1. Grabar con el modo de profundidad NFOV sin binning (640 x 576), RGB de 1080p a 30 fps con IMU. Presione las teclas CTRL+C para detener la grabación.

k4arecorder.exe output.mkv

Ejemplo 2. Grabar con WFOV sin binning (1 MP), RGB de 3072p a 15 fps sin IMU, durante 10 segundos.

k4arecorder.exe -d WFOV_UNBINNED -c 3072p -r 15 -l 10 --imu OFF output.mkv

Ejemplo 3. Grabar WFOV de 2x2 con binning a 30 fps durante 5 segundos y guardarlo en output.mkv.

k4arecorder.exe -d WFOV_2X2BINNED -c OFF --imu OFF -l 5 output.mkv

Sugerencia

Puede usar el visor de Azure Kinect para configurar los controles de la cámara RGB antes de la grabación (por ejemplo, para configurar un equilibrio de blancos manual).

Comprobación de la grabación

Puede abrir el archivo output.mkv con el visor de Azure Kinect.

Para extraer las pistas o ver la información del archivo, están disponibles herramientas como mkvinfo como parte del kit de herramientas MKVToolNix.

Pasos siguientes

Uso de la grabadora con unidades sincronizadas externas