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Obtención del resultados del seguimiento de personas

El SDK de seguimiento de personas usa un objeto de seguimiento corporal para procesar las capturas de Azure Kinect DK y genera resultados de seguimiento corporal. También mantiene el estado global del seguimiento, las colas de procesamiento y la cola de salida. El uso del seguimiento de personas tiene tres pasos:

  • Crear un seguimiento
  • Capturar imágenes de profundidad e IR con Azure Kinect DK
  • Poner en cola la captura y sacar los resultados

Crear un seguimiento

El primer paso para usar el seguimiento corporal es crear un seguimiento, lo que requiere pasar la estructura k4a_calibration_t de calibración del sensor. La calibración del sensor se puede consultar mediante la función k4a_device_get_calibration() del SDK del Sensor de Azure Kinect.

k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
    printf("Get depth camera calibration failed!\n");
    return 0;
}

k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
    printf("Body tracker initialization failed!\n");
    return 0;
}

Capturar imágenes de profundidad e IR

La captura de imágenes mediante Azure Kinect DK se trata en la página Recuperación de imágenes.

Nota

Se recomiendan los modos K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED o K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED para obtener el mejor rendimiento y precisión. No use los modos K4A_DEPTH_MODE_OFF ni K4A_DEPTH_MODE_PASSIVE_IR.

Los modos de Azure Kinect DK admitidos se describen en la especificación de hardware de Azure Kinect DK y en las enumeraciones de k4a_depth_mode_t.

// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
    printf("Timed out waiting for a capture\n");
    continue;
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
    printf("Failed to read a capture\n");
    goto Exit;
}

Poner en cola la captura y sacar los resultados

El rastreador mantiene internamente una cola de entrada y una cola de salida para procesar asincrónicamente las capturas de Azure Kinect DK de forma más eficaz. Use la función k4abt_tracker_enqueue_capture() para agregar una nueva captura a la cola de entrada. Use la función k4abt_tracker_pop_result() para sacar un resultado de la cola de salida. El uso del valor del tiempo de espera depende de la aplicación y controla el tiempo de espera de la cola.

Procesamiento sin espera

Use este patrón para aplicaciones de un solo subproceso que necesiten resultados inmediatos y que puedan acomodar los fotogramas colocados (por ejemplo, ver vídeo en directo desde un dispositivo). El ejemplo simple_3d_viewer que se encuentra en GitHub Azure-Kinect-Samples es una muestra de procesamiento sin espera.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // Successfully popped the body tracking result. Start your processing
    ...

    k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}

Procesamiento con espera

Use este patrón para las aplicaciones que no necesitan resultados para cada fotograma (por ejemplo, procesar un vídeo de un archivo). El ejemplo simple_sample.exe que se encuentra en GitHub Azure-Kinect-Samples es una muestra de procesamiento con espera.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
    break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...

k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it

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