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Uso de la grabadora de Azure Kinect con dispositivos sincronizados externos

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En este artículo se proporcionan instrucciones sobre el modo en que la grabadora de Azure Kinect puede grabar los datos de los dispositivos configurados para la sincronización externa.

Requisitos previos

Restricciones de la sincronización externa

  • El dispositivo maestro no puede tener conectado un cable SYNC IN.
  • El dispositivo maestro debe transmitir a la cámara RGB para permitir la sincronización.
  • Todas las unidades deben usar la misma configuración de cámara (velocidad de fotogramas y resolución).
  • Todas las unidades deben ejecutar el mismo firmware del dispositivo (consulte las instrucciones para actualizar el firmware).
  • Todos los dispositivos subordinados deben iniciarse antes que el dispositivo maestro.
  • Se debe establecer el mismo valor de exposición en todos los dispositivos.
  • El valor de Delay off master (Retrasar maestro) de cada subordinado es relativo al dispositivo maestro.

Grabación cuando cada unidad tenga un equipo host

En el ejemplo siguiente, cada dispositivo tiene su propio equipo host dedicado. Se recomienda conectar los dispositivos a equipos dedicados para evitar problemas con el ancho de banda USB y el uso de CPU o GPU.

Subordinado 1

  1. Configure la grabadora para la primera unidad.

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. Comienza la espera del dispositivo.

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Subordinado 2

  1. Configure la grabadora para la segunda unidad.

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. Comienza la espera del dispositivo.

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Master

  1. Inicie la grabación en el maestro.

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. Espere hasta que termine la grabación.

Grabación cuando hay varias unidades conectadas a un solo equipo host

Aunque puede tener varias unidades de Azure Kinect DK conectadas a un solo equipo host, pueden consumir mucho ancho de banda USB y proceso de host. Para reducir el consumo:

  • Conecte cada dispositivo a su propio controlador host USB.
  • Disponga de una GPU eficaz que pueda controlar el motor de profundidad de cada dispositivo.
  • Grabe solo los sensores necesarios y use una velocidad de fotogramas inferior.

Inicie siempre los dispositivos subordinados primero y el maestro en último lugar.

Subordinado 1

  1. Inicie la grabación en el subordinado.

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. El dispositivo entra en estado de espera.

Master

  1. Inicie el dispositivo maestro.

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. Espere a que finalice la grabación.

Reproducción de la grabación

Puede usar el visor de Azure Kinect para reproducir una grabación.

Sugerencias

  • Use la exposición manual para grabar las cámaras sincronizadas. La exposición automática de la cámara RGB puede afectar a la sincronización de la hora.
  • El reinicio del dispositivo subordinado hará que se pierda la sincronización.
  • Algunos modos de cámara admiten un máximo de 15 fps. Se recomienda no mezclar modos y velocidades de fotogramas entre dispositivos
  • La conexión de varias unidades a un solo equipo puede saturar fácilmente el ancho de banda USB, así que considere la posibilidad de usar distintos equipos host para cada dispositivo. Preste atención también al proceso de CPU/GPU.
  • Para mejorar la confiabilidad, deshabilite el micrófono y la IMU si no son necesarios.

Si tiene algún problema, consulte Solución de problemas.

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