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Utiliser l’enregistreur Kinect Azure avec des appareils externes synchronisés

Cet article fournit des conseils sur la façon dont l’Enregistreur Azure Kinect peut enregistrer des données d’appareils configurés pour une synchronisation externe.

Prérequis

Contraintes de synchronisation externe

  • L’appareil maître ne peut pas avoir de câble SYNC IN connecté.
  • L’appareil maître doit diffuser la caméra RVB pour permettre la synchronisation.
  • Toutes les unités doivent utiliser la même configuration de caméra (taux de trames et résolution).
  • Toutes les unités doivent exécuter le même microprogramme d’appareil (instruction de mise à jour du microprogramme).
  • Tous les appareils subordonnés doivent être démarrés avant l’appareil maître.
  • La même valeur d’exposition doit être définie sur tous les appareils.
  • Le paramètre de retard par rapport au maître de chaque appareil subordonné est relatif à l’appareil maître.

Enregistrer lorsque chaque unité a un PC hôte

Dans l’exemple ci-dessous, chaque appareil a son propre PC hôte dédié. Il est recommandé de connecter les appareils à des PC dédiés afin d’éviter les problèmes liés à l’utilisation de la bande passante USB et de l’UC/GPU.

Subordonné-1

  1. Configurez un enregistreur pour la première unité

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. L’appareil commence à attendre

    Device serial number: 000011590212
    Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
    Device started
    [subordinate mode] Waiting for signal from master
    

Subordonné-2

  1. Configurez un enregistreur pour la deuxième unité

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. L’appareil commence à attendre

    Device serial number: 000011590212
    Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
    Device started
    [subordinate mode] Waiting for signal from master
    

Master

  1. Démarrez l’enregistrement sur le maître

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. Attendez la fin de l’enregistrement

Enregistrement lorsque plusieurs unités sont connectées à un seul PC hôte

Plusieurs Azure Kinect DK peuvent être connectés à un seul PC hôte. Toutefois, cela peut être très exigeant pour la bande passante USB et le calcul de l’hôte. Pour réduire la demande :

  • Connectez chaque appareil à son propre contrôleur d’hôte USB.
  • Dotez-vous d’un CPU puissant capable de gérer le moteur de profondeur pour chaque appareil.
  • Enregistrez uniquement les capteurs nécessaires et utilisez un taux de trames inférieur.

Commencez toujours par démarrer les appareils subordonnés avant l’appareil maître.

Subordonné-1

  1. Démarrez l’enregistreur sur l’appareil subordonné

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. L’appareil passe en état d’attente

Master

  1. Démarrez l’appareil maître

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. Attendez la fin de l’enregistrement

Lecture de l’enregistrement

Vous pouvez utiliser la Visionneuse Azure Kinect pour lire un enregistrement.

Conseils

  • Utilisez l’exposition manuelle pour l’enregistrement de caméras synchronisées. L’exposition automatique de la caméra RVB peut avoir une incidence sur la synchronisation.
  • Un redémarrage de l’appareil subordonné entraîne une perte de la synchronisation.
  • Certains modes de l’appareil photo prennent en charge au maximum 15 i/s. Nous vous recommandons de ne pas mélanger les modes/fréquences d’images entre les appareils
  • La connexion de plusieurs unités à un seul PC peut facilement saturer la bande passante USB. Envisagez d’utiliser un PC hôte distinct par appareil. Faites également attention au calcul de l’UC/GPU.
  • Désactivez le microphone et les IMU s’ils ne sont pas nécessaires pour améliorer la fiabilité.

Pour tout problème, consultez Résolution des problèmes

Voir aussi