Acquisire la sincronizzazione dei dispositivi di Azure Kinect
L'hardware di Azure Kinect può allineare il tempo di acquisizione delle immagini a colori e di profondità. L'allineamento tra le fotocamere sullo stesso dispositivo è la Sincronizzazione interna. L'allineamento dell'ora di acquisizione tra più dispositivi connessi è laSincronizzazione esterna. La matrice di microfoni funziona indipendentemente dalle fotocamere a colori e di profondità.
Sincronizzazione interna del dispositivo
L'acquisizione di immagini tra le singole fotocamere viene sincronizzata nell'hardware. In ogni k4a_capture_t che contiene immagini sia del sensore a colori che di quello di profondità, i timestamp delle immagini vengono allineati in base alla modalità operativa dell'hardware. Per impostazione predefinita, le immagini di un'acquisizione sono allineate al centro dell'esposizione. Gli intervalli relativi alle acquisizioni di profondità e a colori possono essere modificati usando il depth_delay_off_color_usec campo di k4a_device_configuration_t.
Sincronizzazione esterna del dispositivo
Consultare Configurare la sincronizzazione esterna per la configurazione hardware.
Il software per ogni dispositivo connesso deve essere configurato per funzionare in modalità master o subordinata. Questa impostazione è configurata nella k4a_device_configuration_t.
Quando si usa la sincronizzazione esterna, le fotocamere subordinate devono essere avviate sempre prima del master per l'allineamento corretto dei timestamp.
Modalità subordinata
k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_SUBORDINATE
Modalità master
k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_MASTER;
Recupero dello stato del jack di sincronizzazione
Per recuperare a livello di codice lo stato corrente dei jack di sincronizzazione di output e dei jack di sincronizzazione di input, usare la funzione k4a_device_get_sync_jack.
Passaggi successivi
Ora si è appreso come abilitare e acquisire la sincronizzazione dei dispositivi. È anche possibile esaminare come usare