Struttura QUATERNION (sensorsstructures.h)

Struttura che rappresenta un vettore tridimensionale utilizzato per una semplice operazione di rotazione 3D.

Sintassi

typedef struct {
  float X;
  float Y;
  float Z;
  float W;
} QUATERNION, *PQUATERNION;

Membri

X

Vettore orizzontale.

Y

Vettore verticale.

Z

Vettore sull'asse Z.

W

Osservazioni

La rotazione viene eseguita attorno all'asse formato dal vettore v= [X, Y, Z] ed è di angolo ?, e abbiamo:

W=cos(theta/2)
|v|=sin(theta/2)

Fabbisogno

Requisito	Valore
intestazione	sensorsstructures.h