Azure Kinect デバイスの同期をキャプチャする
Azure Kinect ハードウェアは、カラー画像と深度画像のキャプチャ時間を整合させることができます。 同じデバイス上のカメラ間の整合は内部同期です。 接続されている複数のデバイスにまたがるキャプチャ時間の整合は外部同期です。 マイク配列は、カラーおよび深度カメラとは関係なく動作します。
デバイスの内部同期
個々のカメラ間の画像キャプチャは、ハードウェアで同期されます。 カラー センサーと深度センサーの両方からの画像を含むすべての k4a_capture_t では、画像のタイムスタンプはハードウェアの動作モードに基づいて整合されます。 既定では、キャプチャの画像は露出の中心に整合されます。 深度とカラーのキャプチャの相対的なタイミングは、k4a_device_configuration_t の depth_delay_off_color_usec フィールドを使用して調整できます。
デバイスの外部同期
ハードウェアの設定については、外部同期の設定に関するページを参照してください。
接続されている各デバイスのソフトウェアは、マスターまたは下位モードで動作するように構成されている必要があります。 この設定は、k4a_device_configuration_t で構成されます。
外部同期を使用している場合は、タイムスタンプを正しく整合させるために、下位カメラを常にマスターの前に起動する必要があります。
下位モード
k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_SUBORDINATE
マスター モード
k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_MASTER;
同期ジャックの状態の取得
同期入力および同期出力ジャックの現在の状態をプログラムで取得するには、k4a_device_get_sync_jack 関数を使用します。
次のステップ
これで、デバイスの同期を有効にしてキャプチャする方法がわかりました。 また、次の使用方法を確認することもできます。