Azure Kinect ボディ トラッキングの関節

Azure Kinect ボディ トラッキングでは、複数の人間の体を同時にトラッキングできます。 各ボディには、フレームとキネマティック スケルトンの間の一時的な相関関係の ID が含まれています。 各フレームで検出されたボディの数は k4abt_frame_get_num_bodies() を使用して取得できます。

関節

関節の位置と向きは、グローバル深度センサーの参照のフレームに対する相対的な推定値です。 位置はミリメートル単位で指定します。 向きは、正規化された四元数として表されます。

関節の座標

各ジョイントの位置と向きによって、独自の右ジョイント座標系が形成されます。 すべてのジョイント座標系は、深度カメラの 3D 座標系の絶対座標系です。

注意

本文の両側にある対応するジョイントに対して軸の向きを反転させることは、両方のアームを 20 度上昇させるなどのミラー動作の動きを簡略化することを目的としています。これは、商用アバター、ゲーム エンジン、およびレンダリング ソフトウェアで一般的なものです。

凡例: | x 軸 = 赤 | y 軸 = 緑 | z 軸 = 青 |

注意

ツールの k4abt_simple_3d_viewer.exe 視覚的な出力が反映されます。

関節の階層

スケルトンには、ボディの中心から四肢に流れる関節の階層を持つ 32 の関節が含まれています。 各接続 (ボーン) は、親関節と子関節をリンクします。 この図は、人間の体を基準とした関節の場所とその接続を示しています。

次の表は、標準的な関節の接続を列挙したものです。

インデックス	関節名	親関節
0	PELVIS	-
1	SPINE_NAVAL	PELVIS
2	SPINE_CHEST	SPINE_NAVAL
3	NECK	SPINE_CHEST
4	CLAVICLE_LEFT	SPINE_CHEST
5	SHOULDER_LEFT	CLAVICLE_LEFT
6	ELBOW_LEFT	SHOULDER_LEFT
7	WRIST_LEFT	ELBOW_LEFT
8	HAND_LEFT	WRIST_LEFT
9	HANDTIP_LEFT	HAND_LEFT
10	THUMB_LEFT	WRIST_LEFT
11	CLAVICLE_RIGHT	SPINE_CHEST
12	SHOULDER_RIGHT	CLAVICLE_RIGHT
13	ELBOW_RIGHT	SHOULDER_RIGHT
14	WRIST_RIGHT	ELBOW_RIGHT
15	HAND_RIGHT	WRIST_RIGHT
16	HANDTIP_RIGHT	HAND_RIGHT
17	THUMB_RIGHT	WRIST_RIGHT
18	HIP_LEFT	PELVIS
19	KNEE_LEFT	HIP_LEFT
20	ANKLE_LEFT	KNEE_LEFT
21	FOOT_LEFT	ANKLE_LEFT
22	HIP_RIGHT	PELVIS
23	KNEE_RIGHT	HIP_RIGHT
24	ANKLE_RIGHT	KNEE_RIGHT
25	FOOT_RIGHT	ANKLE_RIGHT
26	HEAD	NECK
27	NOSE	HEAD
28	EYE_LEFT	HEAD
29	EAR_LEFT	HEAD
30	EYE_RIGHT	HEAD
31	EAR_RIGHT	HEAD

次のステップ

ボディ トラッキングのインデックス マップ