Azure Kinect DK レコーダー
この記事では、k4arecorder コマンド ライン ユーティリティを使用して、データ ストリームを Sensor SDK からファイルに記録する方法について説明します。
Note
Azure Kinect レコーダーではオーディオは記録されません。
レコーダーのオプション
k4arecorder には、出力ファイルや記録モードを指定するためのさまざまなコマンド ライン引数があります。
記録は Matroska .mkv 形式で格納されます。 記録では、カラーと深度のほか、カメラの較正やメタデータなどの追加情報のために複数のビデオ トラックが使用されます。
k4arecorder [options] output.mkv
Options:
-h, --help Prints this help
--list List the currently connected K4A devices
--device Specify the device index to use (default: 0)
-l, --record-length Limit the recording to N seconds (default: infinite)
-c, --color-mode Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
-d, --depth-mode Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
--depth-delay Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
A negative value means depth frames will arrive before color frames.
The delay must be less than 1 frame period.
-r, --rate Set the camera frame rate in Frames per Second
Default is the maximum rate supported by the camera modes.
Available options: 30, 15, 5
--imu Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
--external-sync Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
--sync-delay Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
-e, --exposure-control Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)
記録ファイル
例 1. 深度 NFOV ビン分割解除 (640x576) モード、RGB 1080p を IMU 付きの 30 fps で記録します。 記録を停止するには、CTRL-C キーを押します。
k4arecorder.exe output.mkv
例 2. WFOV 非ビン分割 (1MP)、RGB 3072p を IMU なしの 15 fps で 10 秒間記録します。
k4arecorder.exe -d WFOV_UNBINNED -c 3072p -r 15 -l 10 --imu OFF output.mkv
例 3. ビン分割済みの WFOV 2x2 を 30 fps で 5 秒間記録し、output.mkv に保存します。
k4arecorder.exe -d WFOV_2X2BINNED -c OFF --imu OFF -l 5 output.mkv
ヒント
Azure Kinect ビューアーを使用すると、記録の前に RGB カメラ コントロールを構成できます (手動のホワイト バランスを設定するためなど)。
記録を確認する
Azure Kinect ビューアーを使用して、出力の .mkv ファイルを開くことができます。
トラックを抽出したり、ファイル情報を表示したりするには、MKVToolNix ツールキットの一部として mkvinfo などのツールを使用できます。