Azure Kinect ボディトラッキングジョイント

Azure Kinect のボディトラッキングでは、複数の人体を同時に追跡できます。各ボディには、フレームと運動スケルトンの間の一時的な相関関係の ID が含まれています。各フレームで検出されたボディの数は、k4abt_frame_get_num_bodies()を使用して取得できます。

関節

ジョイントの位置と向きは、参照のグローバル深度センサーフレームに対する推定値です。位置はミリメートル単位で指定します。向きは正規化四元数として表されます。

各ジョイントの位置と向きは、独自の右関節座標系を形成します。すべてのジョイント座標系は、深度カメラの 3D 座標系の絶対座標系です。

注

身体の両側の対応する関節に対する反転軸の向きの選択は、ミラーの動きを簡素化することを目的としています。たとえば、商用アバター、ゲームエンジン、レンダリングソフトウェアで一般的な +20 度ずつ両腕を上げます。

ジョイント座標

凡例: |x 軸 = 赤 |y 軸 = 緑 |z 軸 = 青 |

注

k4abt_simple_3d_viewer.exe ツールのビジュアル出力がミラー化されます。

スケルトンには、身体の中心から四肢に流れる関節階層を持つ 32 個のジョイントが含まれています。各接続 (ボーン) は、親ジョイントと子ジョイントをリンクします。この図は、人体に対する関節の位置と接続を示しています。

ジョイント階層

次の表は、標準のジョイント接続を列挙しています。