Získání výsledků sledování pohybu těla

Sada Body Tracking SDK používá objekt sledování těla ke zpracování zachycení Azure Kinect DK a generuje výsledky sledování těla. Udržuje také globální stav sledování, zpracování front a výstupní fronty. Sledování těla se provádí ve třech krocích:

• Vytvoření sledování
• Zachycení hloubky a ir snímků pomocí Azure Kinect DK
• Zaznamenejte záznam do fronty a otevřete výsledky.

Vytvoření sledování

Prvním krokem při používání sledování těla je vytvoření sledovacího modulu, který vyžaduje předání kalibrace senzoru k4a_calibration_t struktuře. Kalibraci senzoru je možné dotazovat pomocí funkce sady Azure Kinect Sensor SDK k4a_device_get_calibration().

k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
    printf("Get depth camera calibration failed!\n");
    return 0;
}

k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
    printf("Body tracker initialization failed!\n");
    return 0;
}

Zachytávání obrázků hloubky a ir

Zachycení obrázků pomocí Azure Kinect DK je popsané na stránce načítání obrázků .

Poznámka

K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED pro zajištění nejlepšího výkonu a přesnosti se doporučují režimy nebo K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED . Nepoužívejte K4A_DEPTH_MODE_OFF režimy nebo K4A_DEPTH_MODE_PASSIVE_IR .

Podporované režimy Azure Kinect DK jsou popsané ve specifikaci hardwaru Azure Kinect DK a k4a_depth_mode_t výčtech.

// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
    printf("Timed out waiting for a capture\n");
    continue;
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
    printf("Failed to read a capture\n");
    goto Exit;
}

Zařazení zachycení do fronty a zobrazení výsledků

Sledovací modul interně udržuje vstupní a výstupní frontu, aby efektivněji zpracovával zachycení Azure Kinect DK. Pomocí funkce k4abt_tracker_enqueue_capture() přidejte do vstupní fronty nový záznam. Pomocí funkce k4abt_tracker_pop_result() otevřete výsledek z výstupní fronty. Použití hodnoty časového limitu závisí na aplikaci a řídí dobu čekání fronty.

Žádné čekání na zpracování

Tento model použijte pro jednovláknové aplikace, které potřebují okamžité výsledky a můžou pojmout vynechané snímky (např. sledování živého videa ze zařízení). Ukázka umístěná simple_3d_viewer na GitHubu Azure-Kinect-Samples je příkladem bez zpracování čekání.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // Successfully popped the body tracking result. Start your processing
    ...

    k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}

Zpracování čekání

Tento model použijte pro aplikace, které nepotřebují výsledky pro každý snímek (např. zpracování videa ze souboru). Příkladem zpracování čekání je ukázka umístěná simple_sample.exe na GitHubu Azure-Kinect-Samples .

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
    break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...

k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it

Další kroky

Přístup k datům ve snímku těla