Verwenden des Azure Kinect-Rekorders mit externen synchronisierten Geräten

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In diesem Artikel wird beschrieben, wie mit dem Azure Kinect-Rekorder Daten von für die externe Synchronisierung konfigurierten Geräten aufgezeichnet werden können.

Voraussetzungen

Einschränkungen bei der externen Synchronisierung

  • Am Mastergerät kann kein SYNC IN-Kabel angeschlossen werden.
  • Das Mastergerät muss eine RGB-Kamera streamen, damit die Synchronisierung aktiviert wird.
  • Für alle Einheiten muss dieselbe Kamerakonfiguration verwendet werden (Bildrate und Auflösung).
  • Auf allen Einheiten muss dieselbe Gerätefirmware ausgeführt werden (Anweisungen zum Aktualisieren der Firmware).
  • Alle untergeordneten Geräte müssen vor dem Mastergerät gestartet werden.
  • Auf allen Geräten muss der gleiche Belichtungswert festgelegt werden.
  • Die Einstellung Delay off master (Verzögerung gegenüber Master) der einzelnen untergeordneten Geräte ist relativ zum Mastergerät festgelegt.

Aufzeichnen, wenn jede Einheit über einen Host-PC verfügt

Im folgenden Beispiel verfügt jedes Gerät über einen eigenen dedizierten Host-PC. Es wird empfohlen, Geräte mit dedizierten PCs zu verbinden, um Probleme mit der USB-Bandbreite und der CPU/GPU-Nutzung zu vermeiden.

Untergeordnetes Gerät 1

  1. Richten Sie den Rekorder für die erste Einheit ein.

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. Das Gerät beginnt zu warten.

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Untergeordnetes Gerät 2

  1. Richten Sie den Rekorder für die zweite Einheit ein.

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. Das Gerät beginnt zu warten.

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Master

  1. Starten Sie die Aufzeichnung auf dem Mastergerät.

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. Warten Sie, bis die Aufzeichnung beendet ist.

Aufzeichnen, wenn mehrere Einheiten mit einem einzelnen Host-PC verbunden sind

Sie können mehrere Azure Kinect DK-Einheiten mit einem einzelnen Host-PC verbinden. Dies kann jedoch eine sehr hohe Auslastung für USB-Bandbreite und Hostcompute bedeuten. So verringern Sie die Auslastung

  • Verbinden Sie jedes Gerät mit einem eigenen USB-Hostcontroller.
  • Verwenden Sie eine leistungsstarke GPU, die die Tiefen-Engine für die einzelnen Geräte verarbeiten kann.
  • Zeichnen Sie nur erforderliche Sensoren auf, und verwenden Sie eine niedrigere Bildrate.

Starten Sie die untergeordneten Geräte immer zuerst und das Mastergerät zuletzt.

Untergeordnetes Gerät 1

  1. Starten Sie den Rekorder auf dem untergeordneten Gerät.

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. Das Gerät wechselt in den Wartezustand.

Master

  1. Starten Sie das Mastergerät.

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. Warten Sie, bis die Aufzeichnung beendet ist.

Wiedergeben der Aufzeichnung

Sie können den Azure Kinect Viewer verwenden, um die Aufzeichnung wiederzugeben.

Tipps

  • Verwenden Sie die manuelle Belichtung für die Aufzeichnung von synchronisierten Kameras. Die automatische Belichtung von RGB-Kameras kann die Zeitsynchronisierung beeinträchtigen.
  • Durch das Neustarten des untergeordneten Geräts wird die Synchronisierung unterbrochen.
  • Einige Kameramodi unterstützen maximal 15 Bilder/s. Es wird empfohlen, nicht verschiedene Modi/Bildfrequenzen unter den Geräten zu mischen.
  • Durch das Verbinden mehrerer Einheiten mit einem einzelnen PC kann die USB-Bandbreite ausgelastet werden. Verwenden Sie stattdessen einen separaten Host-PC pro Gerät. Achten Sie auch auf CPU/GPU-Compute.
  • Deaktivieren Sie das Mikrofon und die IMU, wenn sie nicht benötigt werden, um die Zuverlässigkeit zu erhöhen.

Informationen zu Problemen finden Sie unter Problembehandlung.

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