Verwenden des Azure Kinect-Rekorders mit externen synchronisierten Geräten
In diesem Artikel wird beschrieben, wie mit dem Azure Kinect-Rekorder Daten von für die externe Synchronisierung konfigurierten Geräten aufgezeichnet werden können.
Voraussetzungen
Einschränkungen bei der externen Synchronisierung
- Am Mastergerät kann kein SYNC IN-Kabel angeschlossen werden.
- Das Mastergerät muss eine RGB-Kamera streamen, damit die Synchronisierung aktiviert wird.
- Für alle Einheiten muss dieselbe Kamerakonfiguration verwendet werden (Bildrate und Auflösung).
- Auf allen Einheiten muss dieselbe Gerätefirmware ausgeführt werden (Anweisungen zum Aktualisieren der Firmware).
- Alle untergeordneten Geräte müssen vor dem Mastergerät gestartet werden.
- Auf allen Geräten muss der gleiche Belichtungswert festgelegt werden.
- Die Einstellung Delay off master (Verzögerung gegenüber Master) der einzelnen untergeordneten Geräte ist relativ zum Mastergerät festgelegt.
Aufzeichnen, wenn jede Einheit über einen Host-PC verfügt
Im folgenden Beispiel verfügt jedes Gerät über einen eigenen dedizierten Host-PC. Es wird empfohlen, Geräte mit dedizierten PCs zu verbinden, um Probleme mit der USB-Bandbreite und der CPU/GPU-Nutzung zu vermeiden.
Untergeordnetes Gerät 1
Richten Sie den Rekorder für die erste Einheit ein.
k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv
Das Gerät beginnt zu warten.
Device serial number: 000011590212 Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13 Device started [subordinate mode] Waiting for signal from master
Untergeordnetes Gerät 2
Richten Sie den Rekorder für die zweite Einheit ein.
k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv
Das Gerät beginnt zu warten.
Device serial number: 000011590212 Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13 Device started [subordinate mode] Waiting for signal from master
Master
Starten Sie die Aufzeichnung auf dem Mastergerät.
>k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv
Warten Sie, bis die Aufzeichnung beendet ist.
Aufzeichnen, wenn mehrere Einheiten mit einem einzelnen Host-PC verbunden sind
Sie können mehrere Azure Kinect DK-Einheiten mit einem einzelnen Host-PC verbinden. Dies kann jedoch eine sehr hohe Auslastung für USB-Bandbreite und Hostcompute bedeuten. So verringern Sie die Auslastung
- Verbinden Sie jedes Gerät mit einem eigenen USB-Hostcontroller.
- Verwenden Sie eine leistungsstarke GPU, die die Tiefen-Engine für die einzelnen Geräte verarbeiten kann.
- Zeichnen Sie nur erforderliche Sensoren auf, und verwenden Sie eine niedrigere Bildrate.
Starten Sie die untergeordneten Geräte immer zuerst und das Mastergerät zuletzt.
Untergeordnetes Gerät 1
Starten Sie den Rekorder auf dem untergeordneten Gerät.
>k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv
Das Gerät wechselt in den Wartezustand.
Master
Starten Sie das Mastergerät.
>k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv
Warten Sie, bis die Aufzeichnung beendet ist.
Wiedergeben der Aufzeichnung
Sie können den Azure Kinect Viewer verwenden, um die Aufzeichnung wiederzugeben.
Tipps
- Verwenden Sie die manuelle Belichtung für die Aufzeichnung von synchronisierten Kameras. Die automatische Belichtung von RGB-Kameras kann die Zeitsynchronisierung beeinträchtigen.
- Durch das Neustarten des untergeordneten Geräts wird die Synchronisierung unterbrochen.
- Einige Kameramodi unterstützen maximal 15 Bilder/s. Es wird empfohlen, nicht verschiedene Modi/Bildfrequenzen unter den Geräten zu mischen.
- Durch das Verbinden mehrerer Einheiten mit einem einzelnen PC kann die USB-Bandbreite ausgelastet werden. Verwenden Sie stattdessen einen separaten Host-PC pro Gerät. Achten Sie auch auf CPU/GPU-Compute.
- Deaktivieren Sie das Mikrofon und die IMU, wenn sie nicht benötigt werden, um die Zuverlässigkeit zu erhöhen.
Informationen zu Problemen finden Sie unter Problembehandlung.
Weitere Informationen
- Einrichten der externen Synchronisierung
- Azure Kinect-Rekorder: Rekordereinstellungen und zusätzliche Informationen
- Azure Kinect Viewer: Wiedergeben von Aufzeichnungen oder Festlegen von Eigenschaften für RGB-Kameras, die über den Rekorder nicht verfügbar sind
- Azure Kinect-Firmwaretool: Aktualisieren der Gerätefirmware