Capturer la synchronisation d’appareils Azure Kinect

Le matériel Azure Kinect permet d’aligner le temps de capture des images de couleur et de profondeur. L’alignement entre les caméras d’un même appareil est une synchronisation interne. L’alignement du temps de capture sur plusieurs appareils connectés est une synchronisation externe. Le réseau de microphones fonctionne indépendamment des caméras de profondeur et couleur.

Synchronisation interne de l’appareil

La capture d’images entre les différentes caméras est synchronisée sur le matériel. Dans chaque k4a_capture_t qui contient des images provenant du capteur de couleur et de profondeur, les horodatages des images sont alignés en fonction du mode de fonctionnement du matériel. Par défaut, les images d’une capture sont centrées sur l’exposition. La chronologie relative des captures de profondeur et de couleur peut être ajustée à l’aide du champ depth_delay_off_color_usec de k4a_device_configuration_t.

Synchronisation externe de l’appareil

Consultez Configurer la synchronisation externe pour en savoir plus sur la configuration matérielle.

Le logiciel de chaque appareil connecté doit être configuré pour fonctionner en mode principal ou subordonné. Ce paramètre est configuré dans la structure k4a_device_configuration_t.

Lorsque vous utilisez la synchronisation externe, les caméras subordonnées doivent toujours être démarrées avant la caméra principale pour que les horodatages s’alignent correctement.

Mode subordonné

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_SUBORDINATE

Mode principal

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_MASTER;

Récupération de l’état des prises de synchronisation

Pour récupérer par programmation l’état actuel des prises d’entrée et de sortie de synchronisation, utilisez la fonction k4a_device_get_sync_jack.

Étapes suivantes

Vous savez maintenant comment activer et capturer la synchronisation des appareils. Vous pouvez également consulter la rubrique suivante :

API d’enregistrement et de lecture du Kit de développement logiciel (SDK) Sensor Azure Kinect