Keresse meg, majd nyissa meg az Azure Kinect-eszközt
Ez a cikk azt ismerteti, hogyan keresheti meg, majd nyithatja meg az Azure Kinect DK-t. A cikk azt ismerteti, hogyan kezelheti azt az esetet, amikor több eszköz csatlakozik a géphez.
Tekintse meg az SDK Enumerate példáját is, amely a függvények használatát mutatja be ebben a cikkben.
A következő függvények tartoznak a hatálya alá:
A csatlakoztatott eszközök számának felderítése
Először lekérje a jelenleg csatlakoztatott Azure Kinect-eszközök számát a használatával k4a_device_get_installed_count().
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
printf("Found %d connected devices:\n", device_count);
Eszköz megnyitása
Ahhoz, hogy információt kapjon egy eszközről, vagy adatokat olvasson belőle, először meg kell nyitnia egy leírót az eszköz számára a használatával k4a_device_open().
k4a_device_t device = NULL;
for (uint8_t deviceIndex = 0; deviceIndex < device_count; deviceIndex++)
{
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(deviceIndex, &device))
{
printf("%d: Failed to open device\n", deviceIndex);
continue;
}
...
k4a_device_close(device);
}
A index paramétere k4a_device_open() azt jelzi, hogy melyik eszközt kell megnyitni, ha egynél több csatlakoztatva van. Ha csak egyetlen eszköz csatlakoztatására számít, a vagy a 0 argumentumot K4A_DEVICE_DEFAULT is megadhatja az első eszköz jelzéséhez.
Bármikor megnyithat egy eszközt, amit fel kell hívnia k4a_device_close() , ha végzett a fogópont használatával. Más fogópontok nem nyithatók meg ugyanahhoz az eszközhöz, amíg be nem zárja a fogópontot.
Adott eszköz azonosítása
Az index alapján enumerált rendelési eszközök nem változnak, amíg az eszközök nincsenek csatlakoztatva vagy leválasztva. Egy fizikai eszköz azonosításához használja az eszköz sorozatszámát.
Ha be szeretné olvasni a sorozatszámot az eszközről, használja a k4a_device_get_serialnum() függvényt egy fogópont megnyitása után.
Ez a példa bemutatja, hogyan foglalhatja le a megfelelő mennyiségű memóriát a sorozatszám tárolásához.
char *serial_number = NULL;
size_t serial_number_length = 0;
if (K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL != k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_number_length))
{
printf("%d: Failed to get serial number length\n", deviceIndex);
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
serial_number = malloc(serial_number_length);
if (serial_number == NULL)
{
printf("%d: Failed to allocate memory for serial number (%zu bytes)\n", deviceIndex, serial_number_length);
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
if (K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_serialnum(device, serial_number, &serial_number_length))
{
printf("%d: Failed to get serial number\n", deviceIndex);
free(serial_number);
serial_number = NULL;
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
printf("%d: Device \"%s\"\n", deviceIndex, serial_number);
Az alapértelmezett eszköz megnyitása
A legtöbb alkalmazásban csak egyetlen Azure Kinect DK lesz csatlakoztatva ugyanahhoz a számítógéphez. Ha csak az egyetlen várt eszközhöz kell csatlakoznia, a használatával indexK4A_DEVICE_DEFAULT hívhatja k4a_device_open() az eszközt az első eszköz megnyitásához.
k4a_device_t device = NULL;
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
if (device_count != 1)
{
printf("Unexpected number of devices found (%d)\n", device_count);
goto Exit;
}
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device))
{
printf("Failed to open device\n");
goto Exit;
}