Testkövetési eredmények lekérése
A Body Tracking SDK egy törzskövető objektumot használ az Azure Kinect DK rögzítésének feldolgozásához, és törzskövetési eredményeket hoz létre. Emellett fenntartja a tracker globális állapotát, a feldolgozási várólistákat és a kimeneti üzenetsort. A törzskövető használatának három lépése van:
- Tracker létrehozása
- Mélységi és INTEGRÁCIÓs rendszerképek rögzítése az Azure Kinect DK használatával
- Rögzítse a rögzítést, és üsse fel az eredményeket.
Tracker létrehozása
A testkövetés használatának első lépése egy nyomkövető létrehozása, és az érzékelő kalibrálási k4a_calibration_t szerkezetének átadása szükséges. Az érzékelő kalibrálása lekérdezhető az Azure Kinect Sensor SDK k4a_device_get_calibration() függvénnyel.
k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
printf("Get depth camera calibration failed!\n");
return 0;
}
k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
printf("Body tracker initialization failed!\n");
return 0;
}
Mélységi és integrációs modul képeinek rögzítése
Az Azure Kinect DK-val történő képrögzítést a képek lekérése oldalon találhatja meg.
Megjegyzés
K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED vagy K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED módok használata ajánlott a legjobb teljesítmény és pontosság érdekében. Ne használja a vagy K4A_DEPTH_MODE_PASSIVE_IR a K4A_DEPTH_MODE_OFF módokat.
A támogatott Azure Kinect DK-módokat az Azure Kinect DK hardverspecifikációja és k4a_depth_mode_t enumerálások ismertetik.
// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
printf("Timed out waiting for a capture\n");
continue;
break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
printf("Failed to read a capture\n");
goto Exit;
}
A rögzítés lekérése és az eredmények megjelenítése
A követő belsőleg egy bemeneti üzenetsort és egy kimeneti üzenetsort tart fenn az Azure Kinect DK hatékonyabb aszinkron feldolgozásához. A k4abt_tracker_enqueue_capture() függvénnyel adjon hozzá egy új rögzítést a bemeneti üzenetsorhoz. A k4abt_tracker_pop_result() függvénnyel a kimeneti üzenetsorból származó eredményt ugrathatja ki. Az időtúllépési érték használata az alkalmazástól függ, és szabályozza a várakozási várakozási időt.
Nincs várakozási feldolgozás
Ezt a mintát olyan egyszálú alkalmazásokhoz használja, amelyek azonnali eredményeket igényelnek, és el tudják fogadni az eldobott kereteket (például élő videó megtekintése egy eszközről). Az simple_3d_viewerAzure-Kinect-Samples GitHubon található minta egy példa a várakozás nélküli feldolgozásra.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}
Várakozás feldolgozása
Ezt a mintát olyan alkalmazásokhoz használja, amelyeknek nincs szükségük minden képkockára (például egy videó fájlból történő feldolgozására). Az simple_sample.exeAzure-Kinect-Samples GitHubon található minta a várakozási feldolgozás példája.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it