どのようなソフトを使っているのでしょうか。
もっとも一般的なAdobe Reader であれば、下図の方法でテキスト入力ができませんか。
図の赤○を選べば、画面内に縦のバー(カーソル)が出てテキストが書き込めます。
青○で文字の大きさが選べますし、青□をクリックすれば入力した文字に枠が出た状態で移動ができます。
注釈なら緑○で挿入できます。
あまり行ったことがないため正確な操作は分かりませんので、いろいろ試してみてください(他の人から詳しいアドバイスがあるかもしれません)。
フリーソフトを使うという方法もあります。これも使ったことがなく詳細不明ですが、フリーソフトは危険を伴うものがありますので、信頼できるサイトから評価の定まったものを探してください。
例:http://www.forest.impress.co.jp/library/nav/genre/offc/document_pdf.html
Word 2013 以降を持っていたら、Wordを起動してから「開く」を使ってPDFファイルを選択すればWord に変換して編集でき、編集後にPDFで保存できるようです。
ただしレイアウトなどが崩れてしまう場合もあるようです。
わたしが使っているWord 2010 では、この方法が使えませんので、Print Screen(プリントスクリーン)という機能を使って画像を保存し、保存した画像をWordに挿入してから、テキストボックスや図の挿入などWord の機能を使って編集できます。面倒ですが・・・・・