こんにちは。
少し古い情報ですが下記は参考になりませんでしょうか?
■ WHQL認証について
https://social.msdn.microsoft.com/Forums/ja-JP/...
■一般リリース用のドライバーへの署名
https://docs.microsoft.com/ja-jp/windows-hardwa...
自社ドライバの開発頻度が少なければ、認証取得代行サービス会社に依頼する方法もあると考えます(Googleで「WHQL 代行」で検索すればそうした会社がヒットすると考えます)。
もっとも、Microsoftコミュニティは開発者向けのフォーラムではないので上記以上の詳しいことをお知りになりたい場合はMSDNフォーラムに質問した方が良いでしょう。
■MSDNフォーラム