自分の覚書ですが
C:\Windows\System32\spool\drivers\x64\3 にあるはずの PrintConfig.dll がなくなるとそのようになります
別の場所から PrintConfig.dll を探してコピーする
または更新プログラムでの対応を待つということになります
現状 PDF の印刷が問題でしたら
https://get.adobe.com/jp/reader/
Adobe Acrobat Reader DC をダウンロード・インストール
PDF は Adobe Acrobat Reader DC で印刷すれば問題ないはずです