過去には、少なくともWindows 8.1ぐらいの時代まで、サードパーティのセキュリティソフトウェアがIPv6に対応していなかったものがほとんどだったという事実があります。Windowsのデフォルトのファイアウォールの方がIPv6に対応していたので、IPv4にしか対応していないサードパーティのセキュリティソフトウェアをインストールするとかえってセキュリティが悪化するといった笑えない話がありました。最近のものがIPv6に対応しているかどうかは各メーカーに確認してください。
ちなみにTeredoなどがデフォルトで無効になったのはWindows 10 ver.1803からです。
現在開発中の Windows 10 の機能 - Windows Deployment | Microsoft Docs
ISP提供のホームゲートウェイをルーターとして使っているのであれば、デフォルトでIPv6についても最低限のセキュリティ設定は行われています。IPv6でサーバーを公開したいとか、P2P系のコミュニティツールを使いたいとか、VPSでどこかのネットワークに接続したいなどでなければ、基本的には追加設定する必要はないはずです。