閲覧サイトから別のサイトに誘導してしまうウィルスはありますが、既定のブラウザをFirefox にするウィルスは聞いたことがありません(絶対ないとは言えませんが・・)。
心配があればセキュリティソフトでフルスキャンしてみたらどうでしょうか。
使用しているセキュリティソフト名、例えば<Defender フルスキャン>・<McAfee フルスキャン>などのキーワードでネット検索すれ操作方法が見つかります。
より確実にということであれば、必要なデーターをバックアップしてからメーカー指定の方法でリカバリーする方法もありますし、ハッキングの有無を専門業者に診断してもらう方法もありますが、そこまで行う必要性は低いと思います。
既定のブラウザを変更した日時を確認してもあまり意味があるようには思えませんが、行うとすればレジストリーエディターを起動して、ウィンドウズスクリプトプログラマさんのアドバイスにあるキー【UserChoice】まで辿っていって選択してから、レジストリーエディターの「ファイル」から「印刷」をクリックすれば印刷でき、Firefoxに書き換えた日が確認できます(プリンターを「Microsoft Print to PDF」にすればPDFで保存されるので印刷しないで閲覧できます)。
もっとも、既定のブラウザを戻してしまっていれば過去の変更履歴を調べる方法はないと思います。
どうしても行いたいということであれば、システムの復元でFirefoxを既定にしていた時点に戻してからレジストリーエディターで確認できるかもしれませんが、「最終書き込み時刻」もシステムの復元で元に戻るかどうかは確認したことがなく分かりません。