クイックスタート: 初めての Azure Kinect アプリケーションを構築する

Azure Kinect DK の使用を開始しますか？このクイックスタートガイドを使えば、デバイスの準備が整い、すぐに使い始めることができます。

Azure サブスクリプションをお持ちでない場合は、開始する前に無料アカウントを作成してください。

次の関数を扱っています。

[前提条件]

Azure Kinect DK デバイスを設定します。
Azure Kinect Sensor SDK をダウンロードしてインストールします。

ヘッダー

必要なヘッダーは 1 つだけで、 k4a.h。選択したコンパイラが SDK の lib とインクルードフォルダーで設定されていることを確認します。また、 k4a.lib ファイルと k4a.dll ファイルをリンクする必要があります。 Azure Kinect ライブラリをプロジェクトに追加する方法を参照してください。

#include <k4a/k4a.h>

Azure Kinect DK デバイスの検索

複数の Azure Kinect DK デバイスをコンピューターに接続できます。最初に、 k4a_device_get_installed_count() 関数を使用して接続されている数を調べるか、接続されているかどうかを確認します。この関数は、追加のセットアップなしですぐに機能します。

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

コンピューターに接続されているデバイスがあると判断したら、 k4a_device_open()を使用して開くことができます。開くデバイスのインデックスを指定することも、最初のデバイスに K4A_DEVICE_DEFAULT を使用することもできます。

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Azure Kinect ライブラリのほとんどの場合と同様に、何かを開いたときにも、完了したら閉じる必要があります。シャットダウンするときは、 k4a_device_close()の呼び出しを忘れずに行います。

k4a_device_close(device);

デバイスが開いたら、テストを行って動作していることを確認できます。それでは、デバイスのシリアル番号を読み取りましょう。

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

カメラの起動

デバイスを開いたら、 k4a_device_configuration_t オブジェクトを使用してカメラを構成する必要があります。カメラの構成には、さまざまなオプションがあります。独自のシナリオに最適な設定を選択します。

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

エラー処理

簡潔でわかりやすくするために、一部のインライン例ではエラー処理を示しません。ただし、エラー処理は常に重要です。多くの関数は、一般的な成功/失敗の種類 k4a_result_t、または k4a_wait_result_tなどの詳細情報を含むより具体的なバリアントを返します。各関数のドキュメントや IntelliSense を確認して、予想されるエラーメッセージを確認してみてください。

K4A_SUCCEEDEDマクロとK4A_FAILEDマクロを使用して、関数の結果を確認できます。そのため、Azure Kinect DK デバイスを開くのではなく、次のように関数呼び出しを保護できます。

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

完全なソース

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

次のステップ

Sensor SDK を使用して Azure Kinect DK デバイスを検索して開く方法について説明します

デバイスを検索して開く

Last updated on 2019-06-26