Quickstart: Uw eerste Azure Kinect-toepassing bouwen

Artikel
06/01/2023

Gaat u aan de slag met Azure Kinect DK? Met deze quickstart kunt u snel van start met het apparaat!

Als u nog geen abonnement op Azure hebt, maak dan een gratis account aan voordat u begint.

De volgende functies worden behandeld:

Vereisten

Installeer het Azure Kinect DK-apparaat.
Download en installeer de Azure Kinect Sensor SDK.

Headers

U hebt maar één header nodig en dat is k4a.h. Zorg ervoor dat de gewenste compiler is ingesteld met de SDK-bibliotheek en mappen bevat. Ook moeten de bestanden k4a.lib en k4a.dll zijn gekoppeld. Lees indien nodig de Azure Kinect-bibliotheek aan uw project toevoegen.

#include <k4a/k4a.h>

Een Azure Kinect DK-apparaat zoeken

Er kunnen meerdere Azure Kinect DK-apparaten zijn aangesloten op uw computer. Met de functie k4a_device_get_installed_count() kunt u zien of en zo ja hoeveel er zijn aangesloten. Deze functie werkt zonder verdere instellingen.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

Nadat u hebt vastgesteld dat er een apparaat is aangesloten op de computer, kunt u het openen met k4a_device_open(). U kunt de index opgeven van het apparaat dat u wilt openen, of u kunt gewoon K4A_DEVICE_DEFAULT gebruiken voor het eerste apparaat.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Net zoals bij de meeste dingen in de Azure Kinect-bibliotheek moet u iets dat u opent ook weer sluiten wanneer u er klaar mee bent! Vergeet niet om k4a_device_close() aan te roepen wanneer u afsluit.

k4a_device_close(device);

Wanneer het apparaat is geopend, kunnen we een test uitvoeren om te controleren of het werkt. Laten we het serienummer van het apparaat lezen.

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

De camera's starten

Nadat u het apparaat hebt geopend, moet u de camera configureren met een object k4a_device_configuration_t. De cameraconfiguratie heeft een aantal verschillende opties. Kies de instellingen die het beste bij uw scenario passen.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

Foutafhandeling

Omwille van de beknoptheid geven we geen informatie over foutafhandeling in sommige inline-voorbeelden. Foutafhandeling is echter altijd belangrijk! Veel functies retourneren een algemene melding voor geslaagd/mislukt van type k4a_result_t, of een specifiekere variant met gedetailleerde informatie, zoals k4a_wait_result_t. Raadpleeg de documentatie of IntelliSense voor elke functie om te eten te komen welke foutmeldingen u kunt verwachten!

U kunt de macro’s K4A_SUCCEEDED en K4A_FAILED gebruiken om het resultaat van een functie te controleren. Dus in plaats van dat u eenvoudigweg een Azure Kinect DK-apparaat opent, kunnen we functieaanroep als volgt beveiligen:

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

Volledige bron

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

Volgende stappen

Leer hoe u een Azure Kinect DK-apparaat kunt zoeken en openen met Sensor SDK

Een apparaat zoeken en openen

Share via