Pobieranie wyników śledzenia ciała
Zestaw Body Tracking SDK używa obiektu monitora treści do przetwarzania przechwytywania zestawu Azure Kinect DK i generowania wyników śledzenia treści. Utrzymuje również globalny stan monitora, przetwarzania kolejek i kolejki wyjściowej. Korzystanie z monitora treści obejmuje trzy kroki:
- Tworzenie trackera
- Przechwytywanie głębi i obrazów IR przy użyciu zestawu Azure Kinect DK
- W kolejce przechwyć i wyskakuje wyniki.
Tworzenie trackera
Pierwszym krokiem w korzystaniu ze śledzenia ciała jest utworzenie trackera i wymaga przekazania struktury kalibracji czujnika k4a_calibration_t . Do kalibracji czujnika można wykonywać zapytania przy użyciu funkcji k4a_device_get_calibration() zestawu Azure Kinect Sensor SDK.
k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
printf("Get depth camera calibration failed!\n");
return 0;
}
k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
printf("Body tracker initialization failed!\n");
return 0;
}
Przechwytywanie głębokości i obrazów środowiska IR
Przechwytywanie obrazów przy użyciu zestawu Azure Kinect DK zostało omówione na stronie pobierania obrazów .
Uwaga
K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED tryby lub K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED są zalecane w celu uzyskania najlepszej wydajności i dokładności. Nie używaj K4A_DEPTH_MODE_OFF trybów lub K4A_DEPTH_MODE_PASSIVE_IR .
Obsługiwane tryby zestawu Azure Kinect DK są opisane w specyfikacji sprzętu zestawu Azure Kinect DK i k4a_depth_mode_t wyliczenia.
// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
printf("Timed out waiting for a capture\n");
continue;
break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
printf("Failed to read a capture\n");
goto Exit;
}
W kolejce przechwytywanie i wyskakujące wyniki
Monitor wewnętrznie utrzymuje kolejkę wejściową i kolejkę danych wyjściowych w celu asynchronicznego przetwarzania przechwytywania zestawu Azure Kinect DK wydajniej. Użyj funkcji k4abt_tracker_enqueue_capture(), aby dodać nowe przechwytywanie do kolejki wejściowej. Użyj funkcji k4abt_tracker_pop_result(), aby wyświetlić wynik z kolejki wyjściowej. Użycie wartości limitu czasu zależy od aplikacji i kontroluje czas oczekiwania kolejkowania.
Brak przetwarzania oczekiwania
Ten wzorzec jest używany w przypadku aplikacji jednowątkowych, które wymagają natychmiastowych wyników i mogą obsługiwać porzucone ramki (np. wyświetlanie wideo na żywo z urządzenia). Przykład simple_3d_viewer znajdujący się w usłudze GitHub Azure-Kinect-Samples jest przykładem braku przetwarzania oczekiwania.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}
Przetwarzanie oczekiwania
Użyj tego wzorca dla aplikacji, które nie potrzebują wyników dla każdej ramki (np. przetwarzania wideo z pliku). Przykład simple_sample.exe znajdujący się w usłudze GitHub Azure-Kinect-Samples jest przykładem przetwarzania oczekiwania.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it