Localizar e abrir o dispositivo Azure Kinect
Este artigo descreve como você pode encontrar e abrir o Azure Kinect DK. O artigo explica como lidar com o caso em que há vários dispositivos conectados ao seu computador.
Confira também o exemplo de enumeração de SDK que demonstra o uso das funções neste artigo.
As seguintes funções são cobertas:
Descobrir o número de dispositivos conectados
Primeiro, obtenha a contagem de dispositivos do Azure Kinect conectados no momento usando o k4a_device_get_installed_count().
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
printf("Found %d connected devices:\n", device_count);
Abrir um dispositivo
Para obter informações sobre um dispositivo ou ler dados dele, primeiro você precisa abrir um identificador para o dispositivo usando k4a_device_open().
k4a_device_t device = NULL;
for (uint8_t deviceIndex = 0; deviceIndex < device_count; deviceIndex++)
{
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(deviceIndex, &device))
{
printf("%d: Failed to open device\n", deviceIndex);
continue;
}
...
k4a_device_close(device);
}
O parâmetro index de k4a_device_open() indica qual dispositivo deverá ser aberto se houver mais de um conectado. Se você esperar que apenas um dispositivo seja conectado, poderá passar um argumento de K4A_DEVICE_DEFAULT ou 0 para indicar o primeiro dispositivo.
Sempre que você abrir um dispositivo, precisará chamar k4a_device_close() quando terminar de usar o identificador. Nenhum outro identificador pode ser aberto no mesmo dispositivo até que você tenha fechado o identificador.
Identificar um dispositivo específico
A ordem dos dispositivos enumerada por índice não será alterada até que os dispositivos sejam anexados ou desanexados. Para identificar um dispositivo físico, você deve usar o número de série dele.
Para ler o número de série do dispositivo, use a função k4a_device_get_serialnum() depois de abrir um identificador.
Este exemplo demonstra como alocar a quantidade certa de memória para armazenar o número de série.
char *serial_number = NULL;
size_t serial_number_length = 0;
if (K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL != k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_number_length))
{
printf("%d: Failed to get serial number length\n", deviceIndex);
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
serial_number = malloc(serial_number_length);
if (serial_number == NULL)
{
printf("%d: Failed to allocate memory for serial number (%zu bytes)\n", deviceIndex, serial_number_length);
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
if (K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_serialnum(device, serial_number, &serial_number_length))
{
printf("%d: Failed to get serial number\n", deviceIndex);
free(serial_number);
serial_number = NULL;
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
printf("%d: Device \"%s\"\n", deviceIndex, serial_number);
Abrir o dispositivo padrão
Na maioria dos aplicativos, haverá apenas um Azure Kinect DK anexado ao mesmo computador. Se você só precisa se conectar a um dispositivo esperado, você pode chamar k4a_device_open() com index de K4A_DEVICE_DEFAULT para abrir o primeiro dispositivo.
k4a_device_t device = NULL;
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
if (device_count != 1)
{
printf("Unexpected number of devices found (%d)\n", device_count);
goto Exit;
}
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device))
{
printf("Failed to open device\n");
goto Exit;
}