Gravador do Azure Kinect DK
Este artigo aborda como você pode usar o utilitário de linha de comando k4arecorder para gravar fluxos de dados a partir do SDK do sensor para um arquivo.
Observação
O gravador do Azure Kinect não grava áudio.
Opções do gravador
O k4arecorder tem vários argumentos de linha de comando para especificar o arquivo de saída e os modos de gravação.
As gravações são armazenadas no formato .mkv da Matroska. A gravação usa várias faixas de vídeo para as cores e a profundidade, assim como para informações adicionais, como calibragem da câmera e metadados.
k4arecorder [options] output.mkv
Options:
-h, --help Prints this help
--list List the currently connected K4A devices
--device Specify the device index to use (default: 0)
-l, --record-length Limit the recording to N seconds (default: infinite)
-c, --color-mode Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
-d, --depth-mode Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
--depth-delay Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
A negative value means depth frames will arrive before color frames.
The delay must be less than 1 frame period.
-r, --rate Set the camera frame rate in Frames per Second
Default is the maximum rate supported by the camera modes.
Available options: 30, 15, 5
--imu Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
--external-sync Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
--sync-delay Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
-e, --exposure-control Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)
Gravar arquivos
Exemplo 1. Grave o modo NFOV de profundidade sem segmentação (640x576), RGB 1080p a 30 fps com IMU. Pressione as teclas CTRL-C para interromper a gravação.
k4arecorder.exe output.mkv
Exemplo 2. Grave WFOV não segmentado (1MP), RGB 3072p a 15 fps sem IMU, por 10 segundos.
k4arecorder.exe -d WFOV_UNBINNED -c 3072p -r 15 -l 10 --imu OFF output.mkv
Exemplo 3. Grave WFOV 2x2 segmentado a 30 fps por 5 segundos e salve em output.mkv.
k4arecorder.exe -d WFOV_2X2BINNED -c OFF --imu OFF -l 5 output.mkv
Dica
Você pode usar o Visualizador do Azure Kinect para configurar os controles de RGB da câmera antes da gravação (por exemplo, para definir manualmente o equilíbrio do branco).
Verificar a gravação
Abra o arquivo .mkv de saída com o Visualizador do Azure Kinect.
Para extrair faixas ou visualizar informações de arquivo, use ferramentas como mkvinfo, que estão disponíveis como parte do kit de ferramentas do MKVToolNix.