Início Rápido: Criar seu primeiro aplicativo do Azure Kinect

Artigo
06/26/2019

Introdução ao Azure Kinect DK? Este início rápido coloca você em funcionamento com o dispositivo!

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As seguintes funções são cobertas:

Pré-requisitos

Configurar o dispositivo Azure Kinect DK.
Baixar e instalar o SDK do Sensor do Azure Kinect.

headers

Há apenas um cabeçalho de que você precisará, isto é, k4a.h. Verifique se o seu compilador de sua escolha está configurado com a biblioteca do SDK e inclua pastas. Você também precisará dos arquivos k4a.lib e k4a.dll vinculados. Talvez seja interessante consultar adicionar a biblioteca do Azure Kinect ao seu projeto.

#include <k4a/k4a.h>

Localizar um dispositivo Azure Kinect DK

Vários dispositivos Azure Kinect DK podem ser conectados ao seu computador. Primeiro vamos começar descobrindo quantos (ou se algum deles) estão conectados usando a função k4a_device_get_installed_count(). Essa função deve funcionar imediatamente, sem nenhuma configuração adicional.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

Depois de determinar que há um dispositivo conectado ao computador, será possível abri-lo usando k4a_device_open(). É possível fornecer o índice do dispositivo que você deseja abrir ou é possível usar apenas K4A_DEVICE_DEFAULT para o primeiro.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Assim como acontece com a maioria das coisas na biblioteca do Azure Kinect, quando você abre algo, também deverá fechá-lo quando tiver concluído! Quando você estiver desligando, lembre-se de fazer uma chamada a k4a_device_close().

k4a_device_close(device);

Quando o dispositivo estiver aberto, podemos fazer um teste para verificar se ele está funcionando. Então vamos ler o número de série do dispositivo!

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

Iniciar as câmeras

Após abrir o dispositivo, será necessário configurar a câmera com um objeto k4a_device_configuration_t. A configuração da câmera tem várias opções diferentes. Escolha as configurações que melhor se adaptam ao seu cenário.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

Tratamento de erros

Para fins de brevidade e clareza, não mostramos o tratamento de erro em alguns exemplos embutidos. No entanto, o tratamento de erro é sempre importante! Muitas funções retornarão um tipo de êxito/falha geral k4a_result_t ou uma variante mais específica com informações detalhadas como k4a_wait_result_t. Verifique os documentos ou o IntelliSense para cada função para ver quais mensagens de erro você deve esperar ver!

É possível usar as macros K4A_SUCCEEDED e K4A_FAILED para verificar o resultado de uma função. Então, em vez de apenas abrir um dispositivo Azure Kinect DK, podemos proteger a chamada de função como esta:

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

Origem completa

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

Próximas etapas

Saiba como localizar e abrir um dispositivo Azure Kinect DK usando o SDK do Sensor

Localizar e abrir um dispositivo

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