Obter resultados de deteção de movimentos
O SDK de Controlo de Corpo utiliza um objeto de controlo corporal para processar a captura do DK do Azure Kinect e gera resultados de controlo do corpo. Também mantém o estado global do controlador, do processamento de filas e da fila de saída. Existem três passos na utilização do controlador do corpo:
- Criar um controlador
- Capturar imagens de profundidade e IR com o Azure Kinect DK
- Coloque em fila a captura e abra os resultados.
Criar um controlador
O primeiro passo na utilização do controlo corporal é criar um controlador e requer a transmissão da calibragem do sensor k4a_calibration_t estrutura. A calibragem do sensor pode ser consultada com a função SDK do Sensor do Azure Kinect k4a_device_get_calibration( ).
k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
printf("Get depth camera calibration failed!\n");
return 0;
}
k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
printf("Body tracker initialization failed!\n");
return 0;
}
Capturar imagens de profundidade e IR
A captura de imagens com o Azure Kinect DK é abrangida na página obter imagens .
Nota
K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED ou K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED os modos são recomendados para o melhor desempenho e precisão. Não utilize os K4A_DEPTH_MODE_OFF modos ou K4A_DEPTH_MODE_PASSIVE_IR .
Os modos DK do Azure Kinect suportados estão descritos na especificação de hardware do Azure Kinect DK e k4a_depth_mode_t enumerações.
// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
printf("Timed out waiting for a capture\n");
continue;
break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
printf("Failed to read a capture\n");
goto Exit;
}
Colocar em fila a captura e abrir os resultados
O controlador mantém internamente uma fila de entrada e uma fila de saída para processar de forma assíncrona a captura do Azure Kinect DK de forma mais eficiente. Utilize a função k4abt_tracker_enqueue_capture() para adicionar uma nova captura à fila de entrada. Utilize a função k4abt_tracker_pop_result() para gerar um resultado da fila de saída. A utilização do valor de tempo limite depende da aplicação e controla o tempo de espera em fila.
Sem Processamento de Espera
Utilize este padrão para aplicações de thread único que necessitem de resultados imediatos e que possam acomodar fotogramas removidos (por exemplo, visualizar vídeo em direto a partir de um dispositivo). O simple_3d_viewer exemplo localizado no GitHub Azure-Kinect-Samples é um exemplo de nenhum processamento de espera.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}
Processamento de espera
Utilize este padrão para aplicações que não precisam de resultados para cada frame (por exemplo, processar um vídeo a partir de um ficheiro). O simple_sample.exe exemplo localizado no GitHub Azure-Kinect-Samples é um exemplo de processamento de espera.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it