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Utilizar o gravador do Azure Kinect com dispositivos sincronizados externos

  • Artigo

Este artigo fornece orientações sobre como o Gravador do Azure Kinect pode gravar dados de dispositivos configurados com sincronização externa.

Pré-requisitos

Restrições de sincronização externa

  • O dispositivo principal não pode ter o cabo SYNC IN ligado.
  • O dispositivo principal tem de transmitir em fluxo a câmara RGB para ativar a sincronização.
  • Todas as unidades têm de utilizar a mesma configuração da câmara (velocidade de fotogramas e resolução).
  • Todas as unidades têm de executar o mesmo firmware do dispositivo (instruções de firmware de atualização ).
  • Todos os dispositivos subordinados têm de ser iniciados antes do dispositivo principal.
  • O mesmo valor de exposição deve ser definido em todos os dispositivos.
  • A definição Desativar o atraso de cada subordinado é relativa ao dispositivo principal.

Gravar quando cada unidade tiver um PC anfitrião

No exemplo abaixo, cada dispositivo tem o seu próprio PC anfitrião dedicado. Recomenda-se que ligue dispositivos a PCs dedicados para evitar problemas com a largura de banda USB e a utilização da CPU/GPU.

Subordinado-1

  1. Configurar o gravador para a primeira unidade

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. O dispositivo começa a aguardar

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Subordinado-2

  1. Configurar o gravador para a segunda unidade

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. O dispositivo começa a aguardar

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Principal

  1. Iniciar a gravação no modelo global

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. Aguarde até que a gravação termine

Gravação quando várias unidades ligadas ao PC anfitrião único

Pode ter vários DKs do Azure Kinect ligados a um único PC anfitrião. No entanto, isso pode ser muito exigente para a largura de banda USB e a computação do anfitrião. Para reduzir a procura:

  • Ligue cada dispositivo ao próprio controlador anfitrião USB.
  • Tenha uma GPU avançada que consiga processar o motor de profundidade para cada dispositivo.
  • Grave apenas os sensores necessários e utilize uma velocidade de fotogramas inferior.

Inicie sempre os dispositivos subordinados primeiro e o mestre em último lugar.

Subordinado-1

  1. Iniciar gravador em subordinado

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. O dispositivo entra no estado de espera

Principal

  1. Iniciar dispositivo principal

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. Aguarde a gravação para concluir

A reproduzir gravação

Pode utilizar o visualizador do Azure Kinect para reproduzir a gravação.

Sugestões

  • Utilize a exposição manual para gravar câmaras sincronizadas. A exposição automática da câmara RGB pode afetar a sincronização de tempo.
  • Reiniciar o dispositivo subordinado fará com que a sincronização seja perdida.
  • Alguns modos de câmara suportam 15 fps no máximo. Recomendamos que não misture modos/taxas de fotogramas entre dispositivos
  • Ligar várias unidades a um ÚNICO PC pode facilmente saturar a largura de banda USB, considere utilizar UM PC anfitrião separado por dispositivo. Preste atenção também à computação da CPU/GPU.
  • Desative o microfone e a IMU se não forem necessários para melhorar a fiabilidade.

Para quaisquer problemas, veja Resolução de problemas

Ver também