Snabbstart: Skapa ditt första Azure Kinect-program

Artikel
06/26/2019

Komma igång med Azure Kinect DK? Den här snabbstarten hjälper dig att komma igång med enheten!

Om du inte har någon Azure-prenumeration skapar du ett kostnadsfritt konto innan du börjar.

Följande funktioner beskrivs:

Förutsättningar

Konfigurera Azure Kinect DK-enheten.
Ladda ned och installera Azure Kinect Sensor SDK.

Sidhuvuden

Det finns bara en rubrik som du behöver, och det är k4a.h. Kontrollera att valfri kompilator har konfigurerats med SDK:ets lib- och include-mappar. Du behöver också filerna k4a.lib och k4a.dll som är länkade. Du kanske vill referera till att lägga till Azure Kinect-biblioteket i projektet.

#include <k4a/k4a.h>

Hitta en Azure Kinect DK-enhet

Flera Azure Kinect DK-enheter kan anslutas till datorn. Vi börjar med att ta reda på hur många eller om några alls är anslutna k4a_device_get_installed_count() med hjälp av funktionen. Den här funktionen bör fungera direkt, utan ytterligare installation.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

När du har fastställt att det finns en enhet som är ansluten till datorn kan du öppna den med .k4a_device_open() Du kan ange indexet för den enhet som du vill öppna, eller så kan du bara använda K4A_DEVICE_DEFAULT för den första.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Precis som med det mesta i Azure Kinect-biblioteket bör du även stänga det när du är klar med det när du öppnar något! När du stänger av ska du komma ihåg att ringa ett anrop till k4a_device_close().

k4a_device_close(device);

När enheten är öppen kan vi göra ett test för att säkerställa att den fungerar. Så nu ska vi läsa enhetens serienummer!

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

Starta kamerorna

När du har öppnat enheten måste du konfigurera kameran med ett k4a_device_configuration_t objekt. Kamerakonfigurationen har ett antal olika alternativ. Välj de inställningar som passar bäst för ditt eget scenario.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

Felhantering

För korthet och tydlighet visar vi inte felhantering i vissa infogade exempel. Felhantering är dock alltid viktigt! Många funktioner returnerar en allmän typ av k4a_result_tlyckad/misslyckad , eller en mer specifik variant med detaljerad information som k4a_wait_result_t. Kontrollera dokumenten eller IntelliSense för varje funktion för att se vilka felmeddelanden du bör förvänta dig att se från den!

Du kan använda makrona K4A_SUCCEEDED och K4A_FAILED för att kontrollera resultatet av en funktion. I stället för att bara öppna en Azure Kinect DK-enhet kanske vi skyddar funktionsanropet så här:

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

Fullständig källa

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

Nästa steg

Lär dig hur du hittar och öppnar en Azure Kinect DK-enhet med sensor-SDK

Hitta och öppna en enhet

Dela via