Dosya biçimini kaydetmek için Azure Kinect Algılayıcı SDK'sını kullanma
Algılayıcı verilerini kaydetmek için Matroska (.mkv) kapsayıcı biçimi kullanılır ve bu da çok çeşitli codec bileşenleri kullanılarak birden çok parçanın depolanmasını sağlar. Kayıt dosyası Renk, Derinlik, IR görüntüleri ve IMU'nun depolanmasına yönelik izler içerir.
.mkv kapsayıcı biçiminin alt düzey ayrıntıları Matroska Web Sitesinde bulunabilir.
| Parça Adı | Codec Biçimi |
|---|---|
| RENK | Moda Bağımlı (MJPEG, NV12 veya YUY2) |
| DERİNLİK | b16g (16 bit Gri Tonlama, Big-endian) |
| IR | b16g (16 bit Gri Tonlama, Big-endian) |
| IMU | Özel yapı, aşağıdaki IMU örnek yapısına bakın. |
Üçüncü taraf araçlarını kullanma
MKVToolNix araç setinin mkvinfo veya komutu gibi ffmpeg araçlar, kayıt dosyalarındaki bilgileri görüntülemek ve ayıklamak için kullanılabilir.
Örneğin, aşağıdaki komut derinlik izini aynı klasöre 16 bit PNG dizisi olarak ayıklar:
ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png
-map 0:1 parametresi, çoğu kayıt için derinlik olacak izleme dizini 1'i ayıklar. Kayıt bir renk parçası -map 0:0 içermiyorsa kullanılır.
-vsync 0 parametresi, ffmpeg'i 30 fps, 15 fps veya 5 fps kare hızıyla eşleştirmeye çalışmak yerine kareleri olduğu gibi ayıklamaya zorlar.
IMU örnek yapısı
IMU verileri kayıttan yürütme API'sini kullanmadan dosyadan ayıklanırsa, veriler ikili biçimde olur. IMU verilerinin yapısı aşağıdadır. Tüm alanlar küçük endiandır.
| Alan | Tür |
|---|---|
| IvmeÖlçer Zaman Damgası (μs) | uint64 |
| IvmeÖlçer Verileri (x, y, z) | float[3] |
| Jiroskop Zaman Damgası (μs) | uint64 |
| Jiroskop Verileri (x, y, z) | float[3] |
İzleri tanımlama
Hangi parçanın Renk, Derinlik, IR vb. içerdiğini belirlemek gerekebilir. Matroska dosyasını okumak için üçüncü taraf araçlarla çalışırken parçaların tanımlanması gerekir. Parça numaraları, kamera moduna ve etkin parça kümesine göre değişir. Etiketler, her parçanın anlamını tanımlamak için kullanılır.
Aşağıdaki etiketlerin listesi belirli bir Matroska öğesine eklenmiştir ve ilgili parçayı veya eki aramak için kullanılabilir.
Bu etiketler ve mkvinfogibi ffmpeg araçlarla görüntülenebilir.
Etiketlerin tam listesi Kayıt ve Kayıttan Yürütme sayfasında listelenir.
| Etiket Adı | Etiket Hedefi | Etiket Değeri |
|---|---|---|
| K4A_COLOR_TRACK | Renk İzi | Matroska Track UID |
| K4A_DEPTH_TRACK | Derinlik İzi | Matroska Track UID |
| K4A_IR_TRACK | IR İzi | Matroska Track UID |
| K4A_IMU_TRACK | IMU İzi | Matroska Track UID |
| K4A_CALIBRATION_FILE | Kalibrasyon Ataşmanı | Ek dosya adı |