快速入门：生成第一个 Azure Kinect 应用程序

项目
06/26/2019

想要开始使用 Azure Kinect DK？本快速入门可帮助你启动并运行该设备！

如果没有 Azure 订阅，请在开始之前创建一个免费帐户。

本文将介绍以下函数：

先决条件

设置 Azure Kinect DK 设备。
下载并安装 Azure Kinect 传感器 SDK。

标头

只需要一个标头，即 k4a.h。请确保所选的编译器设置为使用 SDK 的库并包含文件夹。此外，需要链接 k4a.lib 和 k4a.dll 文件。建议参阅将Azure Kinect 库添加到项目。

#include <k4a/k4a.h>

查找 Azure Kinect DK 设备

可将多个 Azure Kinect DK 设备连接到计算机。首先，我们将使用 k4a_device_get_installed_count() 函数确定有多少个设备，或者是否连接了任何设备。此函数应可立即运行，而无需经过附加的设置。

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

确定某个设备已连接到计算机后，可以使用 k4a_device_open() 将其打开。可以提供想要打开的设备的索引，或者只对第一个设备使用 K4A_DEVICE_DEFAULT。

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

与 Azure Kinect 库中的大多数内容一样，当你打开某种内容时，也应该在用完时将其关闭！关闭时，请记得调用 k4a_device_close()。

k4a_device_close(device);

打开设备后，可以进行测试以确保它正常工作。让我们读取设备的序列号！

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

启动相机

打开设备后，需要使用 k4a_device_configuration_t 对象配置相机。相机配置包含大量不同的选项。请选择最适合自己方案的设置。

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

错误处理

为简洁起见，我们不会在某些内联示例中显示错误处理。但是，错误处理始终很重要！许多函数返回常规的成功/失败类型 k4a_result_t，或者包含详细信息的更具体的变量，比如 k4a_wait_result_t。请查看每个函数的文档或 IntelliSense，以了解该函数预期显示的错误消息！

可以使用 K4A_SUCCEEDED 和 K4A_FAILED 宏检查函数的结果。因此，除了打开 Azure Kinect DK 设备以外，我们还可以按如下所示保护函数调用：

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

完整源代码

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

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