Systèmes de coordonnées Azure Kinect DK
Dans cet article, nous décrivons les conventions utilisées pour les systèmes de coordonnées 2D et 3D. Il existe des systèmes de coordonnées distincts associés à chaque capteur d’appareil et aux fonctions d’étalonnage autorisées à convertir des points entre eux. Les fonctions de transformation convertissent des images entières entre systèmes de coordonnées.
Systèmes de coordonnées 2D
Les caméras de profondeur et couleur sont associées à un système de coordonnées 2D indépendant. Une coordonnée [x,y] est représentée en unités de pixels où x est compris entre 0 et largeur-1 et y entre 0 et hauteur-1. La largeur et la hauteur dépendent du choix du mode dans lequel les caméras de profondeur et couleur sont utilisées. La coordonnée de pixel [0,0] correspond au pixel supérieur gauche de l’image. Des coordonnées de pixels peuvent être fractionnelles et représenter des coordonnées de sous-pixel.
Le système de coordonnées 2D est centré sur 0. Autrement dit, la coordonnée de sous-pixel [0.0, 0.0] représente le centre, et la coordonnée [0.5,0.5] l’angle inférieur droit du pixel, comme illustré ci-dessous.
Systèmes de coordonnées 3D
Chaque caméra, l’accéléromètre et le gyroscope sont associés à un système d’espace de coordonnées 3D indépendant.
Les points dans les systèmes de coordonnées 3D sont représentés en tant que triplets de coordonnées [X,Y,Z] de métrique avec des unités exprimées en millimètres.
Caméra de profondeur et couleur
L’origine [0,0,0] se trouve au point focal de la caméra. Le système de coordonnées est orienté de manière à ce que l’axe X positif pointe vers la droite, l’axe Y positif vers le bas, et l’axe Z positif vers l’avant.
La caméra de profondeur est inclinée de 6 degrés vers le bas de la caméra de couleur, comme illustré ci-dessous.
La caméra de profondeur utilise deux illuminateurs. L’illuminateur utilisé dans les modes de champ de vision étroit (NFOV, narrow field-of-view) étant aligné avec le boîtier de la caméra de profondeur, l’illuminateur n’est pas incliné. L’illuminateur utilisé dans les modes de champ de vision large (WFOV, wide field-of-view ) est incliné de 1,3 degrés vers le bas par rapport à la caméra de profondeur.
Gyroscope et accéléromètre
L’origine [0,0,0] du gyroscope est identique à celle de la caméra de profondeur. L’origine de l’accéléromètre coïncide avec son emplacement physique. Les systèmes de coordonnées de l’accéléromètre et du gyroscope sont droitiers. L’axe X positif du système de coordonnées pointe vers l’arrière, l’axe Y positif vers la gauche et l’axe Z positif vers le bas, comme illustré ci-dessous.
Étapes suivantes
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