Systèmes de coordonnées Azure Kinect DK

Dans cet article, nous décrivons les conventions utilisées pour les systèmes de coordonnées 2D et 3D. Il existe des systèmes de coordonnées distincts associés à chaque dispositif de capteur et les fonctions d'étalonnage autorisées à transformer des points entre ces systèmes. Les fonctions de transformation transforment des images entières entre les systèmes de coordonnées.

Systèmes de coordonnées 2D

Les caméras de profondeur et de couleur sont associées à un système de coordonnées 2D indépendant. Une coordonnée [x,y] est représentée en unités de pixels où x est comprise entre 0 et 1 largeur et y , de 0 à hauteur-1. La largeur et la hauteur dépendent du mode choisi dans lequel les caméras de profondeur et de couleur sont exploitées. La coordonnée [0,0] de pixel correspond au pixel supérieur gauche de l’image. Les coordonnées de pixels peuvent être fractionnaires représentant des coordonnées de sous-pixel.

Le système de coordonnées 2D est centré sur 0, c’est-à-dire la coordonnée [0.0, 0.0] de sous-pixel représente le centre et [0.5,0.5] le coin inférieur droit du pixel, comme indiqué ci-dessous.

Systèmes de coordonnées 3D

Chaque caméra, l’accéléromètre et le gyroscope sont associés à un système d’espace de coordonnées 3D indépendant.

Les points des systèmes de coordonnées 3D sont représentés sous forme de triplets de coordonnées métriques [X,Y,Z] avec des unités en millimètres.

Caméra de profondeur et de couleur

L’origine [0,0,0] se trouve au point focal de la caméra. Le système de coordonnées est orienté de telle sorte que l’axe X positif pointe vers la droite, que l’axe Y positif pointe vers le bas et que l’axe Z positif pointe vers l’avant.

La caméra de profondeur est inclinée de 6 degrés vers le bas de la caméra de couleur, comme indiqué ci-dessous.

Il y a deux éclaireurs utilisés par la caméra de profondeur. L’éclaireur utilisé dans les modes de champ de vue étroit (NFOV) est aligné sur le boîtier de caméra de profondeur. Par conséquent, l’éclaireur n’est pas incliné. L’éclaireur utilisé dans les modes WFOV (Wide Field-of-View) est incliné vers le bas de 1,3 degrés supplémentaires par rapport à la caméra de profondeur.

Gyroscope et accéléromètre

L’origine [0,0,0] du gyroscope est identique à l’origine de la caméra de profondeur. L’origine de l’accéléromètre coïncide avec son emplacement physique. L’accéléromètre et le gyroscope ont des systèmes de coordonnées droitiers. L'axe X positif du système de coordonnées pointe vers l’arrière, l’axe Y positif pointe à gauche, et l'axe Z positif pointe vers le bas, comme indiqué ci-dessous.

Étapes suivantes

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