Az Azure Kinect Sensor SDK használata fájlformátum rögzítéséhez

Az érzékelőadatok rögzítéséhez a Matroska (.mkv) tárolóformátumot használjuk, amely lehetővé teszi több sáv tárolását számos kodek használatával. A felvételfájl a Szín, a Mélység, az IR-képek és az IMU tárolására szolgáló számokat tartalmaz.

Az .mkv tárolóformátum alacsony szintű részletei a Matroska webhelyén találhatók.

Nyomon követés neve	Kodekformátum
SZÍN	Mode-Dependent (MJPEG, NV12 vagy YUY2)
MÉLYSÉG	b16g (16 bites szürkeárnyalatos, big endian)
IR	b16g (16 bites szürkeárnyalatos, big endian)
IMU	Egyéni struktúra, lásd alább az IMU-mintastruktúrát .

Külső eszközök használata

Az MKVToolNix eszközkészlethez hasonló ffmpeg eszközökkel mkvinfo és parancsokkal megtekintheti és kinyerheti a rögzítési fájlokból származó információkat.

A következő parancs például 16 bites PNG-k sorozataként bontja ki a mélységi pályát ugyanarra a mappára:

ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png

A -map 0:1 paraméter kinyeri az 1. követésindexet, amely a legtöbb felvétel esetében mélység lesz. Ha a felvétel nem tartalmaz színsávot, -map 0:0 akkor a rendszer azt fogja használni.

A -vsync 0 paraméter arra kényszeríti az ffmpeg-et, hogy képkockákat nyerjen ki ahelyett, hogy 30 fps, 15 fps vagy 5 fps képkockasebességre próbálna illeszkedni.

IMU-mintastruktúra

Ha az IMU-adatokat a rendszer a lejátszási API használata nélkül nyeri ki a fájlból, az adatok bináris formában lesznek. Az IMU-adatok struktúrája alább látható. Minden mező kis endian.

Mező	Típus
Gyorsulásmérő időbélyege (μs)	uint64
Gyorsulásmérő adatai (x, y, z)	float[3]
Giroszkóp időbélyege (μs)	uint64
Giroszkópadatok (x, y, z)	float[3]

Zeneszámok azonosítása

Szükség lehet annak azonosítására, hogy melyik szám tartalmazza a Szín, a Mélység, az IR stb. elemet. A sávok azonosítására akkor van szükség, ha külső eszközökkel dolgozik egy Matroska-fájl olvasásához. A számok a kamera módtól és az engedélyezett sávok készletétől függően változnak. A címkék az egyes pályák jelentésének azonosítására szolgálnak.

Az alábbi címkék listája egy adott Matroska-elemhez van csatolva, és a megfelelő szám vagy melléklet keresésére használható.

Ezek a címkék olyan eszközökkel tekinthetők meg, mint a ffmpeg és mkvinfoa. A címkék teljes listája megjelenik a Rögzítés és lejátszás lapon.

Címke neve	Célcímke	Címke értéke
K4A_COLOR_TRACK	Színkövetés	Matroska Track UID
K4A_DEPTH_TRACK	Mélységi követés	Matroska Track UID
K4A_IR_TRACK	Integrációs modul nyomon követése	Matroska Track UID
K4A_IMU_TRACK	IMU-szám	Matroska Track UID
K4A_CALIBRATION_FILE	Kalibrációs melléklet	Mellékletfájl neve

Következő lépések

Rögzítés és lejátszás