Menggunakan Azure Kinect Sensor SDK untuk merekam format file

Untuk merekam data sensor, format kontainer Matroska (.mkv) digunakan, yang memungkinkan beberapa trek disimpan menggunakan berbagai codec. File rekaman berisi trek untuk menyimpan Warna, Kedalaman, citra IR, dan IMU.

Detail tingkat rendah format kontainer .mkv dapat ditemukan di Situs Web Matroska.

Nama Trek	Format Codec
WARNA	Mode-Dependent (MJPEG, NV12, atau YUY2)
KEDALAMAN	b16g (Skala Abu-Abu 16-bit, Endian besar)
IR	b16g (Skala Abu-Abu 16-bit, Endian besar)
IMU	Struktur kustom, lihat contoh struktur IMU di bawah.

Menggunakan alat pihak ketiga

Alat seperti ffmpeg atau perintah mkvinfo dari peralatan MKVToolNix dapat digunakan untuk melihat dan mengekstrak informasi dari file rekaman.

Misalnya, perintah berikut akan mengekstrak trek kedalaman sebagai urutan PNG 16-bit ke folder yang sama:

ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png

Parameter -map 0:1 akan mengekstrak indeks trek 1, yang untuk sebagian besar rekaman akan menjadi kedalaman. Jika rekaman tidak berisi trek warna, -map 0:0 akan digunakan.

Parameter -vsync 0 memaksa ffmpeg mengekstrak bingkai seperti apa adanya, bukan mencoba mencocokkan framerate 30 fps, 15 fps, atau 5 fps.

Contoh struktur IMU

Jika data IMU diekstrak dari file tanpa menggunakan API pemutaran, data akan menjadi bentuk biner. Struktur data IMU diperlihatkan di bawah. Semua bidang dalam format endian kecil.

Bidang	Jenis
Tanda Waktu Akselerometer (μs)	uint64
Data Akselerometer (x, y, z)	float[3]
Tanda Waktu Giroskop (μs)	uint64
Data Giroskop (x, y, z)	float[3]

Mengidentifikasi trek

Trek yang berisi Warna, Kedalaman, IR, dan sebagainya mungkin perlu diidentifikasi. Identifikasi trek harus dilakukan saat bekerja dengan alat pihak ketiga untuk membaca file Matroska. Nomor trek bervariasi berdasarkan mode kamera dan set trek yang diaktifkan. Tag digunakan untuk mengidentifikasi arti dari setiap trek.

Daftar tag di bawah masing-masing dilampirkan ke elemen Matroska tertentu, dan dapat digunakan untuk mencari trek atau lampiran terkait.

Tag ini dapat dilihat dengan alat seperti ffmpeg dan mkvinfo. Daftar lengkap tag tercantum di halaman Rekam dan Putar.

Nama Tag	Target Tag	Nilai Tag
K4A_COLOR_TRACK	Trek Warna	UID Trek Matroska
K4A_DEPTH_TRACK	Trek Kedalaman	UID Trek Matroska
K4A_IR_TRACK	Trek IR	UID Trek Matroska
K4A_IMU_TRACK	Trek IMU	UID Trek Matroska
K4A_CALIBRATION_FILE	Lampiran Kalibrasi	Nama file lampiran

Langkah berikutnya

Rekam dan Putar