Azure Kinect 재생 API

센서 SDK는 디바이스 데이터를 Matroska(.mkv) 파일로 기록하기 위한 API를 제공합니다. Matroska 컨테이너 형식은 비디오 트랙, IMU 샘플, 디바이스 보정을 저장합니다. 제공된 k4arecorder 명령줄 유틸리티를 사용하여 기록을 생성할 수 있습니다. 또한 레코드 API를 사용하여 직접 기록을 사용자 지정하고 기록할 수 있습니다.

기록 API에 대한 자세한 내용은 k4a_record_create()를 참조하세요.

Matroska 파일 형식 사양에 대한 자세한 내용은 기록 파일 형식 페이지를 참조하세요.

재생 API 사용

재생 API를 사용하여 기록 파일을 열 수 있습니다. 재생 API는 센서 SDK의 나머지 부분과 동일한 형식으로 센서 데이터에 대한 액세스를 제공합니다.

기록 파일 열기

다음 예에서는 k4a_playback_open()을 사용하여 기록을 열고 기록 길이를 인쇄한 다음, k4a_playback_close()를 사용하여 파일을 닫습니다.

k4a_playback_t playback_handle = NULL;
if (k4a_playback_open("recording.mkv", &playback_handle) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Failed to open recording\n");
    return 1;
}

uint64_t recording_length = k4a_playback_get_last_timestamp_usec(playback_handle);
printf("Recording is %lld seconds long\n", recording_length / 1000000);

k4a_playback_close(playback_handle);

캡처 읽기

파일이 열리고 나면 기록에서 캡처를 읽기 시작할 수 있습니다. 이 다음 예에서는 파일에 있는 각각의 캡처를 읽습니다.

k4a_capture_t capture = NULL;
k4a_stream_result_t result = K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED;
while (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
{
    result = k4a_playback_get_next_capture(playback_handle, &capture);
    if (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
    {
        // Process capture here
        k4a_capture_release(capture);
    }
    else if (result == K4A_STREAM_RESULT_EOF)
    {
        // End of file reached
        break;
    }
}
if (result == K4A_STREAM_RESULT_FAILED)
{
    printf("Failed to read entire recording\n");
    return 1;
}

기록 내에서 검색

파일의 끝에 도달하고 나면 돌아가서 다시 읽으려고 할 수도 있습니다. 이 프로세스는 k4a_playback_get_previous_capture()로 역방향으로 읽어서 수행할 수 있지만 기록의 길이에 따라 매우 느릴 수 있습니다. 대신 k4a_playback_seek_timestamp() 함수를 사용하여 파일의 특정 지점으로 이동할 수 있습니다.

이 예에서는 마이크로초 단위로 타임스탬프를 지정하여 파일의 다양한 지점을 검색합니다.

// Seek to the beginning of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to the end of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to 10 seconds from the start
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to 10 seconds from the end
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, -10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

태그 정보 읽기

또한 기록에는 디바이스 일련 번호 및 펌웨어 버전과 같은 다양한 메타데이터가 포함될 수 있습니다. 이 메타데이터는 기록 태그에 저장되며 k4a_playback_get_tag() 함수를 사용하여 액세스할 수 있습니다.

// Print the serial number of the device used to record
char serial_number[256];
size_t serial_number_size = 256;
k4a_buffer_result_t buffer_result = k4a_playback_get_tag(playback_handle, "K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER", &serial_number, &serial_number_size);
if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Device serial number: %s\n", serial_number);
}
else if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL)
{
    printf("Device serial number too long.\n");
}
else
{
    printf("Tag does not exist. Device serial number was not recorded.\n");
}

기록 태그 목록

아래는 기록 파일에 포함될 수 있는 모든 기본 태그의 목록입니다. 이러한 값의 대부분은 k4a_record_configuration_t 구조의 일부로 사용 가능하고 k4a_playback_get_record_configuration() 함수를 사용하여 읽을 수 있습니다.

태그가 존재하지 않는 경우 기본값을 갖는 것으로 간주됩니다.

태그 이름 기본값 k4a_record_configuration_t 필드 주의
K4A_COLOR_MODE "OFF" color_format / color_resolution 가능한 값: "OFF", "MJPG_1080P", "NV12_720P", "YUY2_720P" 등
K4A_DEPTH_MODE "OFF" depth_mode / depth_track_enabled 가능한 값: "OFF, "NFOV_UNBINNED", "PASSIVE_IR" 등
K4A_IR_MODE "OFF" depth_mode / ir_track_enabled 가능한 값: "OFF", "ACTIVE", "PASSIVE"
K4A_IMU_MODE "OFF" imu_track_enabled 가능한 값: "ON", "OFF"
K4A_CALIBRATION_FILE "calibration.json" 해당 없음 k4a_device_get_raw_calibration()를 참조하세요.
K4A_DEPTH_DELAY_NS "0" depth_delay_off_color_usec 값이 나노초 단위로 저장된 경우 API는 마이크로초 단위로 제공합니다.
K4A_WIRED_SYNC_MODE "STANDALONE" wired_sync_mode 가능한 값: "STANDALONE", "MASTER", "SUBORDINATE"
K4A_SUBORDINATE_DELAY_NS "0" subordinate_delay_off_master_usec 값이 나노초 단위로 저장된 경우 API는 마이크로초 단위로 제공합니다.
K4A_COLOR_FIRMWARE_VERSION "" 해당 없음 디바이스 색상 펌웨어 버전(예: "1.x.xx")
K4A_DEPTH_FIRMWARE_VERSION "" 해당 없음 디바이스 깊이 펌웨어 버전(예: "1.x.xx")
K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER "" 해당 없음 기록 디바이스 일련 번호
K4A_START_OFFSET_NS "0" start_timestamp_offset_usec 아래의 타임스탬프 동기화를 참조하세요.
K4A_COLOR_TRACK 없음 해당 없음 기록 파일 형식 - 트랙 식별을 참조하세요.
K4A_DEPTH_TRACK 없음 해당 없음 기록 파일 형식 - 트랙 식별을 참조하세요.
K4A_IR_TRACK 없음 해당 없음 기록 파일 형식 - 트랙 식별을 참조하세요.
K4A_IMU_TRACK 없음 해당 없음 기록 파일 형식 - 트랙 식별을 참조하세요.

타임스탬프 동기화

Matroska 형식을 사용하려면 기록의 타임스탬프가 0으로 시작해야 합니다. 외부에서 카메라를 동기화할 때는 각 디바이스의 첫 번째 타임스탬프가 0이 아닐 수 있습니다.

기록 및 재생 간에 디바이스로부터 원본 타임스탬프를 유지하기 위해 파일은 타임스탬프에 적용할 오프셋을 저장합니다.

K4A_START_OFFSET_NS 태그는 기록한 후 파일을 다시 동기화할 수 있도록 타임스탬프 오프셋을 지정하는 데 사용됩니다. 이 타임스탬프 오프셋을 파일의 각 타임스탬프에 추가하여 원래의 디바이스 타임 스탬프를 다시 생성할 수 있습니다.

시작 오프셋은 k4a_record_configuration_t 구조에서도 사용 가능합니다.