Szybki start: tworzenie pierwszej aplikacji Zestawu Azure Kinect

Artykuł
06/01/2023

Rozpoczynanie pracy z zestawem Azure Kinect DK? Ten przewodnik Szybki start pomoże Ci rozpocząć pracę z urządzeniem.

Jeśli nie masz subskrypcji platformy Azure, przed rozpoczęciem utwórz bezpłatne konto.

Omówiono następujące funkcje:

Wymagania wstępne

Skonfiguruj urządzenie Azure Kinect DK.
Pobierz i zainstaluj zestaw Azure Kinect Sensor SDK.

Nagłówki

Potrzebny jest tylko jeden nagłówek i to .k4a.h Upewnij się, że kompilator został skonfigurowany przy użyciu biblioteki zestawu SDK i dołączania folderów. Potrzebne będą również k4a.lib pliki i k4a.dll połączone. Możesz odwołać się do dodania biblioteki Azure Kinect do projektu.

#include <k4a/k4a.h>

Znajdowanie urządzenia Azure Kinect DK

Z komputerem można połączyć wiele urządzeń Azure Kinect DK. Najpierw zaczniemy od ustalenia, ile lub czy są połączone w ogóle przy użyciu k4a_device_get_installed_count() funkcji . Ta funkcja powinna działać od razu bez konieczności dodatkowej konfiguracji.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

Po ustaleniu, że istnieje urządzenie połączone z komputerem, można je otworzyć za pomocą polecenia k4a_device_open(). Możesz podać indeks urządzenia, które chcesz otworzyć, lub po prostu użyć K4A_DEVICE_DEFAULT go dla pierwszego.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Podobnie jak w przypadku większości elementów w bibliotece Azure Kinect, po otwarciu czegoś należy go również zamknąć po zakończeniu pracy. Po zamknięciu pamiętaj, aby wykonać wywołanie metody k4a_device_close().

k4a_device_close(device);

Po otwarciu urządzenia możemy przeprowadzić test, aby upewnić się, że działa. Odczytajmy więc numer seryjny urządzenia.

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

Uruchamianie kamer

Po otwarciu urządzenia należy skonfigurować aparat z obiektem k4a_device_configuration_t . Konfiguracja aparatu ma wiele różnych opcji. Wybierz ustawienia, które najlepiej pasują do własnego scenariusza.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

Obsługa błędów

Ze względu na zwięzłość i jasność nie pokazujemy obsługi błędów w niektórych wbudowanych przykładach. Jednak obsługa błędów jest zawsze ważna! Wiele funkcji zwróci ogólny typ k4a_result_tpowodzenia/niepowodzenia lub bardziej szczegółowy wariant ze szczegółowymi informacjami, takimi jak k4a_wait_result_t. Sprawdź dokumenty lub funkcję IntelliSense dla każdej funkcji, aby zobaczyć, jakie komunikaty o błędach powinny zostać wyświetlone.

Możesz użyć K4A_SUCCEEDED makr i K4A_FAILED , aby sprawdzić wynik funkcji. Dlatego zamiast otwierać urządzenie Azure Kinect DK, możemy chronić wywołanie funkcji w następujący sposób:

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

Pełne źródło

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

Następne kroki

Dowiedz się, jak znaleźć i otworzyć urządzenie Azure Kinect DK przy użyciu zestawu Sensor SDK

Znajdowanie i otwieranie urządzenia

Udostępnij za pośrednictwem