Przechwytywanie synchronizacji urządzeń z zestawem Azure Kinect

Sprzęt Azure Kinect może wyrównać czas przechwytywania obrazów kolorów i głębokości. Wyrównanie między kamerami na tym samym urządzeniu jest synchronizacją wewnętrzną. Dopasowanie czasu przechwytywania na wielu połączonych urządzeniach jest synchronizacją zewnętrzną. Tablica mikrofonów działa niezależnie od kamer kolorów i głębokości.

Synchronizacja wewnętrzna urządzenia

Przechwytywanie obrazów między poszczególnymi kamerami jest synchronizowane w sprzęcie. W każdym k4a_capture_t , który zawiera obrazy zarówno z czujnika koloru, jak i głębokości, znaczniki czasu obrazów są wyrównane na podstawie trybu operacyjnego sprzętu. Domyślnie obrazy przechwytywania są wyśrodkowane w środku ekspozycji. Względny czas przechwytywania głębokości i kolorów można dostosować przy użyciu depth_delay_off_color_usec pola k4a_device_configuration_t.

Synchronizacja zewnętrzna urządzenia

Zobacz Konfigurowanie synchronizacji zewnętrznej na potrzeby konfiguracji sprzętu.

Oprogramowanie dla każdego połączonego urządzenia musi być skonfigurowane do działania w trybie głównym lub podrzędnym . To ustawienie jest skonfigurowane na k4a_device_configuration_t.

W przypadku korzystania z synchronizacji zewnętrznej kamery podrzędne powinny być zawsze uruchamiane przed wzorcem, aby znaczniki czasu były prawidłowo wyrównane.

Tryb podrzędny

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_SUBORDINATE

Tryb główny

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_MASTER;

Pobieranie stanu gniazda synchronizacji

Aby programowo pobrać bieżący stan gniazd wyjściowych danych wejściowych synchronizacji i synchronizacji, użyj funkcji k4a_device_get_sync_jack .

Następne kroki

Teraz wiesz, jak włączyć i przechwycić synchronizację urządzeń. Możesz również sprawdzić, jak używać

Interfejs API rejestrowania i odtwarzania zestawu SDK czujnika zestawu Azure Kinect SDK