Interfejs API odtwarzania zestawu Azure Kinect

Zestaw SDK czujnika udostępnia interfejs API do rejestrowania danych urządzenia do pliku Matroska (.również). Format kontenera Matroska przechowuje ścieżki wideo, próbki IMU i kalibrację urządzenia. Nagrania można wygenerować przy użyciu dostarczonego narzędzia wiersza polecenia k4arecorder . Nagrania można również dostosowywać i rejestrować bezpośrednio przy użyciu interfejsu API rekordów.

Aby uzyskać więcej informacji na temat interfejsu API rejestrowania, zobacz k4a_record_create().

Aby uzyskać więcej informacji na temat specyfikacji formatu pliku Matroska, zobacz stronę Format pliku nagrywania .

Korzystanie z interfejsu API odtwarzania

Pliki nagrywania można otwierać przy użyciu interfejsu API odtwarzania. Interfejs API odtwarzania zapewnia dostęp do danych czujników w tym samym formacie co reszta zestawu SDK czujnika.

Otwieranie pliku rekordu

W poniższym przykładzie otworzymy nagranie przy użyciu polecenia k4a_playback_open(), wydrukuj długość nagrania, a następnie zamknij plik za k4a_playback_close()pomocą polecenia .

k4a_playback_t playback_handle = NULL;
if (k4a_playback_open("recording.mkv", &playback_handle) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Failed to open recording\n");
    return 1;
}

uint64_t recording_length = k4a_playback_get_last_timestamp_usec(playback_handle);
printf("Recording is %lld seconds long\n", recording_length / 1000000);

k4a_playback_close(playback_handle);

Przechwytywanie odczytu

Po otwarciu pliku możemy rozpocząć odczytywanie przechwytywania z nagrania. W następnym przykładzie zostanie odczytany każdy z przechwytów w pliku.

k4a_capture_t capture = NULL;
k4a_stream_result_t result = K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED;
while (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
{
    result = k4a_playback_get_next_capture(playback_handle, &capture);
    if (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
    {
        // Process capture here
        k4a_capture_release(capture);
    }
    else if (result == K4A_STREAM_RESULT_EOF)
    {
        // End of file reached
        break;
    }
}
if (result == K4A_STREAM_RESULT_FAILED)
{
    printf("Failed to read entire recording\n");
    return 1;
}

Wyszukiwanie w nagraniu

Po osiągnięciu końca pliku możemy chcieć wrócić i odczytać go ponownie. Ten proces można wykonać, odczytując do tyłu za k4a_playback_get_previous_capture()pomocą metody , ale może to być bardzo powolne w zależności od długości nagrania. Zamiast tego możemy użyć k4a_playback_seek_timestamp() funkcji, aby przejść do określonego punktu w pliku.

W tym przykładzie określamy znaczniki czasu w mikrosekundach, aby szukać różnych punktów w pliku.

// Seek to the beginning of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to the end of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to 10 seconds from the start
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to 10 seconds from the end
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, -10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

Odczytywanie informacji o tagach

Nagrania mogą również zawierać różne metadane, takie jak numer seryjny urządzenia i wersje oprogramowania układowego. Te metadane są przechowywane w tagach rejestrowania, do których można uzyskać dostęp za pomocą k4a_playback_get_tag() funkcji.

// Print the serial number of the device used to record
char serial_number[256];
size_t serial_number_size = 256;
k4a_buffer_result_t buffer_result = k4a_playback_get_tag(playback_handle, "K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER", &serial_number, &serial_number_size);
if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Device serial number: %s\n", serial_number);
}
else if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL)
{
    printf("Device serial number too long.\n");
}
else
{
    printf("Tag does not exist. Device serial number was not recorded.\n");
}

Lista tagów rekordów

Poniżej znajduje się lista wszystkich tagów domyślnych, które mogą być uwzględnione w pliku nagrywania. Wiele z tych wartości jest dostępnych w ramach k4a_record_configuration_t struktury i można je odczytać za k4a_playback_get_record_configuration() pomocą funkcji .

Jeśli tag nie istnieje, zakłada się, że ma wartość domyślną.

Nazwa tagu	Wartość domyślna	k4a_record_configuration_t Pole	Uwagi
K4A_COLOR_MODE	"WYŁĄCZONE"	color_format / color_resolution	Możliwe wartości: "OFF", "MJPG_1080P", "NV12_720P", "YUY2_720P" itd.
K4A_DEPTH_MODE	"WYŁĄCZONE"	depth_mode / depth_track_enabled	Możliwe wartości: "OFF, "NFOV_UNBINNED", "PASSIVE_IR" itd.
K4A_IR_MODE	"WYŁĄCZONE"	depth_mode / ir_track_enabled	Możliwe wartości: "OFF", "ACTIVE", "PASSIVE"
K4A_IMU_MODE	"WYŁĄCZONE"	imu_track_enabled	Możliwe wartości: "ON", "OFF"
K4A_CALIBRATION_FILE	"calibration.json"	Nie dotyczy	Zobacz k4a_device_get_raw_calibration()
K4A_DEPTH_DELAY_NS	„0”	depth_delay_off_color_usec	Wartość przechowywana w nanosekundach, interfejs API udostępnia mikrosekundy.
K4A_WIRED_SYNC_MODE	"AUTONOMICZNA"	wired_sync_mode	Możliwe wartości: "STANDALONE", "MASTER", "SUBORDINATE"
K4A_SUBORDINATE_DELAY_NS	„0”	subordinate_delay_off_master_usec	Wartość przechowywana w nanosekundach, interfejs API udostępnia mikrosekundy.
K4A_COLOR_FIRMWARE_VERSION	""	Nie dotyczy	Wersja oprogramowania układowego koloru urządzenia, na przykład "1.x.xx"
K4A_DEPTH_FIRMWARE_VERSION	""	Nie dotyczy	Wersja oprogramowania układowego głębokości urządzenia, na przykład "1.x.xx"
K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER	""	Nie dotyczy	Rejestrowanie numeru seryjnego urządzenia
K4A_START_OFFSET_NS	„0”	start_timestamp_offset_usec	Zobacz Synchronizacja sygnatury czasowej poniżej.
K4A_COLOR_TRACK	Brak	Nie dotyczy	Zobacz Format pliku nagrywania — identyfikowanie ścieżek.
K4A_DEPTH_TRACK	Brak	Nie dotyczy	Zobacz Format pliku nagrywania — identyfikowanie ścieżek.
K4A_IR_TRACK	Brak	Nie dotyczy	Zobacz Format pliku nagrywania — identyfikowanie ścieżek.
K4A_IMU_TRACK	Brak	Nie dotyczy	Zobacz Format pliku nagrywania — identyfikowanie ścieżek.

Synchronizacja sygnatury czasowej

Format Matroska wymaga, aby nagrania zaczęły się od znacznika czasu zero. Podczas zewnętrznej synchronizacji kamer znacznik czasu z każdego urządzenia może być niezerowy.

Aby zachować oryginalne znaczniki czasu z urządzeń między nagrywaniem i odtwarzaniem, plik przechowuje przesunięcie, aby zastosować znaczniki czasu.

Tag K4A_START_OFFSET_NS służy do określania przesunięcia znacznika czasu, dzięki czemu pliki można ponownie zsynchronizować po zarejestrowaniu. To przesunięcie znacznika czasu można dodać do każdego znacznika czasu w pliku w celu odtworzenia oryginalnych sygnatur czasowych urządzenia.

Przesunięcie początkowe jest również dostępne w strukturach k4a_record_configuration_t .