Rejestrator Azure Kinect DK

W tym artykule opisano, jak używać k4arecorder narzędzia wiersza polecenia do rejestrowania strumieni danych z zestawu SDK czujnika do pliku.

Uwaga

Rejestrator Azure Kinect nie nagrywa dźwięku.

Opcje rejestratora

Ma k4arecorder różne argumenty wiersza polecenia, aby określić plik wyjściowy i tryby rejestrowania.

Nagrania są przechowywane w formacie matroska .format. Nagranie korzysta z wielu ścieżek wideo w celu uzyskania koloru i głębokości, a także dodatkowych informacji, takich jak kalibracja kamery i metadane.

k4arecorder [options] output.mkv

 Options:
  -h, --help              Prints this help
  --list                  List the currently connected K4A devices
  --device                Specify the device index to use (default: 0)
  -l, --record-length     Limit the recording to N seconds (default: infinite)
  -c, --color-mode        Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
                            3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
  -d, --depth-mode        Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
                            NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
  --depth-delay           Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
                            A negative value means depth frames will arrive before color frames.
                            The delay must be less than 1 frame period.
  -r, --rate              Set the camera frame rate in Frames per Second
                            Default is the maximum rate supported by the camera modes.
                            Available options: 30, 15, 5
  --imu                   Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
  --external-sync         Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
  --sync-delay            Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
                            This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
  -e, --exposure-control  Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)

Pliki rekordów

Przykład 1. Tryb bez powiązania głębokości rekordu NFOV (640x576), RGB 1080p przy 30 kl./s z IMU. Naciśnij klawisze CTRL-C , aby zatrzymać nagrywanie.

k4arecorder.exe output.mkv

Przykład 2. Rekord WFOV nie-binned (1MP), RGB 3072p przy 15 kl/s bez IMU, przez 10 sekund.

k4arecorder.exe -d WFOV_UNBINNED -c 3072p -r 15 -l 10 --imu OFF output.mkv

Przykład 3. Zarejestruj WFOV 2x2 binned przy 30 kl/s przez 5 sekund i zapisz w pliku output.fm.

k4arecorder.exe -d WFOV_2X2BINNED -c OFF --imu OFF -l 5 output.mkv

Porada

Za pomocą narzędzia Azure Kinect Viewer można skonfigurować kontrolki aparatu RGB przed nagraniem (np. w celu ustawienia ręcznego równoważenia bieli).

Weryfikowanie nagrywania

Plik wyjściowy .kinect można otworzyć za pomocą narzędzia Azure Kinect Viewer.

Aby wyodrębnić ścieżki lub wyświetlić informacje o plikach, narzędzia takie jak mkvinfo są dostępne w ramach zestawu narzędzi RMSToolNix .

Następne kroki

Używanie rejestratora z zewnętrznymi zsynchronizowanymi jednostkami