Używanie zestawu Azure Kinect Sensor SDK do rejestrowania formatu pliku

Aby rejestrować dane z czujników, używany jest format kontenera Matroska (.qr), który umożliwia przechowywanie wielu ścieżek przy użyciu szerokiego zakresu koderów. Plik nagrywania zawiera ścieżki do przechowywania kolorów, głębokości, obrazów IR i IMU.

Szczegóły niskiego poziomu dotyczące formatu kontenera .container można znaleźć na stronie internetowej Matroska.

Nazwa ścieżki	Format kodera-dekodera
KOLOR	Mode-Dependent (MJPEG, NV12 lub YUY2)
GŁĘBOKOŚĆ	b16g (16-bitowa skala szarości, big-endian)
IR	b16g (16-bitowa skala szarości, big-endian)
Moduł IMU	Struktura niestandardowa, zobacz przykładową strukturę IMU poniżej.

Korzystanie z narzędzi innych firm

Narzędzia, takie jak ffmpeg lub mkvinfo polecenia z zestawu narzędzi RMSToolNix , mogą służyć do wyświetlania i wyodrębniania informacji z plików nagrywania.

Na przykład następujące polecenie wyodrębni ścieżkę głębokości jako sekwencję 16-bitowych grup POWIADOMIEŃ do tego samego folderu:

ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png

Parametr -map 0:1 wyodrębni indeks track 1, który dla większości nagrań będzie głębokość. Jeśli nagranie nie zawiera ścieżki kolorów, -map 0:0 zostanie użyte.

Parametr -vsync 0 zmusza ffmpeg do wyodrębniania ramek as-is zamiast próbować dopasować szybkość klatek 30/s, 15 kl/s lub 5 kl/s.

Struktura przykładu IMU

Jeśli dane IMU zostaną wyodrębnione z pliku bez użycia interfejsu API odtwarzania, dane będą w formie binarnej. Poniżej znajduje się struktura danych IMU. Wszystkie pola są małe.

Pole	Typ
Sygnatura czasowa akcelerometru (μs)	uint64
Dane akcelerometru (x, y, z)	float[3]
Sygnatura czasowa żyroskopu (μs)	uint64
Gyroscope Data (x, y, z)	float[3]

Identyfikowanie ścieżek

Może być konieczne zidentyfikowanie ścieżki zawierającej kolor, głębokość, środowisko IR itd. Identyfikowanie ścieżek jest wymagane podczas pracy z narzędziami innych firm w celu odczytania pliku Matroska. Śledzenie liczb różni się w zależności od trybu aparatu i zestawu włączonych ścieżek. Tagi służą do identyfikowania znaczenia poszczególnych ścieżek.

Poniższa lista tagów jest dołączona do określonego elementu matroska i może służyć do wyszukiwania odpowiedniego śledzenia lub załącznika.

Te tagi można wyświetlać za pomocą narzędzi, takich jak ffmpeg i mkvinfo. Pełna lista tagów znajduje się na stronie Rekord i odtwarzanie .

Nazwa tagu	Element docelowy tagu	Wartość tagu
K4A_COLOR_TRACK	Tor kolorów	Identyfikator UID ścieżki matroska
K4A_DEPTH_TRACK	Tor głębokości	Identyfikator UID ścieżki matroska
K4A_IR_TRACK	Śledzenie środowiska IR	Identyfikator UID ścieżki matroska
K4A_IMU_TRACK	IMU Track	Identyfikator UID ścieżki matroska
K4A_CALIBRATION_FILE	Załącznik kalibracji	Nazwa pliku załącznika

Następne kroki

Nagrywanie i odtwarzanie