Szybki start: tworzenie aplikacji do śledzenia treści zestawu Azure Kinect
Wprowadzenie do zestawu Body Tracking SDK? Ten przewodnik Szybki start pomoże Ci rozpocząć pracę z funkcją śledzenia treści. Więcej przykładów można znaleźć w tym repozytorium Azure-Kinect-Sample.
Wymagania wstępne
- Konfigurowanie zestawu Azure Kinect DK
- Konfigurowanie zestawu Body Tracking SDK
- Dowiedz się, jak utworzyć pierwszą aplikację Azure Kinect — szybki start.
- Zapoznaj się z następującymi funkcjami zestawu SENSOR SDK:
- Zapoznaj się z dokumentacją dotyczącą następujących funkcji zestawu Body Tracking SDK:
Nagłówki
Śledzenie treści używa pojedynczego nagłówka , k4abt.h. Dołącz ten nagłówek oprócz k4a.h. Upewnij się, że kompilator został skonfigurowany zarówno dla zestawu SDK czujnika, jak i zestawu Body Tracking SDK lib oraz include folderów. Musisz również połączyć się z plikami k4a.lib i k4abt.lib . Uruchomienie aplikacji wymaga , k4a.dllk4abt.dll, onnxruntime.dlli dnn_model.onnx , aby znajdować się w ścieżce wykonywania aplikacji.
#include <k4a/k4a.h>
#include <k4abt.h>
Otwieranie urządzenia i uruchamianie aparatu
Pierwsza aplikacja do śledzenia treści zakłada, że jedno urządzenie Azure Kinect jest połączone z komputerem.
Śledzenie treści opiera się na zestawie SDK czujnika. Aby użyć śledzenia treści, należy najpierw otworzyć i skonfigurować urządzenie. Użyj funkcji k4a_device_open(), aby otworzyć urządzenie, a następnie skonfigurować je za pomocą obiektu k4a_device_configuration_t. Aby uzyskać najlepsze wyniki, ustaw tryb głębokości na K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED lub K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED. Monitor treści nie zostanie uruchomiony, jeśli tryb głębokości jest ustawiony na K4A_DEPTH_MODE_OFF lub K4A_DEPTH_MODE_PASSIVE_IR.
Więcej informacji na temat znajdowania i otwierania urządzenia można znaleźć na tej stronie.
Więcej informacji na temat trybów głębokości zestawu Azure Kinect można znaleźć na następujących stronach: specyfikacja sprzętu i wyliczenia k4a_depth_mode_t .
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(0, &device);
// Start camera. Make sure depth camera is enabled.
k4a_device_configuration_t deviceConfig = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
deviceConfig.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;
deviceConfig.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF;
k4a_device_start_cameras(device, &deviceConfig);
Tworzenie trackera
Pierwszym krokiem w uzyskaniu wyników śledzenia ciała jest utworzenie monitora treści. Potrzebuje struktury kalibracji czujnika k4a_calibration_t . Kalibracja czujnika można wykonywać zapytania przy użyciu funkcji k4a_device_get_calibration().
k4a_calibration_t sensor_calibration;
k4a_device_get_calibration(device, deviceConfig.depth_mode, deviceConfig.color_resolution, &sensor_calibration);
k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker);
Pobieranie przechwytywania z urządzenia Azure Kinect
Więcej informacji na temat pobierania danych obrazu można znaleźć na tej stronie.
// Capture a depth frame
k4a_capture_t sensor_capture;
k4a_device_get_capture(device, &sensor_capture, TIMEOUT_IN_MS);
W kolejce przechwytywanie i wyskakujące wyniki
Monitor wewnętrznie utrzymuje kolejkę wejściową i kolejkę danych wyjściowych w celu asynchronicznego przetwarzania przechwytywania zestawu Azure Kinect DK wydajniej. Następnym krokiem k4abt_tracker_enqueue_capture() jest użycie funkcji w celu dodania nowego przechwytywania do kolejki wejściowej. Użyj funkcji , k4abt_tracker_pop_result() aby wyświetlić wynik z kolejki wyjściowej. Wartość limitu czasu zależy od aplikacji i kontroluje czas oczekiwania w kolejce.
Pierwsza aplikacja do śledzenia treści używa wzorca przetwarzania w czasie rzeczywistym. Aby uzyskać wyniki śledzenia treści, zapoznaj się ze szczegółowym wyjaśnieniem innych wzorców.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}
Uzyskiwanie dostępu do danych wyników śledzenia treści
Wyniki śledzenia ciała dla każdego przechwytywania czujnika są przechowywane w ramce ciała k4abt_frame_t struktury. Każda ramka treści zawiera trzy kluczowe składniki: kolekcję struktur treści, mapę indeksu treści 2D i przechwytywanie danych wejściowych.
Pierwsza aplikacja do śledzenia treści uzyskuje dostęp tylko do liczby wykrytych ciał. Aby uzyskać szczegółowe wyjaśnienie danych w ramce treści, zapoznaj się z tematem Uzyskiwanie dostępu do danych w ramce treści.
size_t num_bodies = k4abt_frame_get_num_bodies(body_frame);
printf("%zu bodies are detected!\n", num_bodies);
Czyszczenie
Ostatnim krokiem jest zamknięcie monitora treści i zwolnienie obiektu śledzenia treści. Należy również zatrzymać i zamknąć urządzenie.
k4abt_tracker_shutdown(tracker);
k4abt_tracker_destroy(tracker);
k4a_device_stop_cameras(device);
k4a_device_close(device);
Pełne źródło
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <k4a/k4a.h>
#include <k4abt.h>
#define VERIFY(result, error) \
if(result != K4A_RESULT_SUCCEEDED) \
{ \
printf("%s \n - (File: %s, Function: %s, Line: %d)\n", error, __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__); \
exit(1); \
} \
int main()
{
k4a_device_t device = NULL;
VERIFY(k4a_device_open(0, &device), "Open K4A Device failed!");
// Start camera. Make sure depth camera is enabled.
k4a_device_configuration_t deviceConfig = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
deviceConfig.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;
deviceConfig.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF;
VERIFY(k4a_device_start_cameras(device, &deviceConfig), "Start K4A cameras failed!");
k4a_calibration_t sensor_calibration;
VERIFY(k4a_device_get_calibration(device, deviceConfig.depth_mode, deviceConfig.color_resolution, &sensor_calibration),
"Get depth camera calibration failed!");
k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
VERIFY(k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker), "Body tracker initialization failed!");
int frame_count = 0;
do
{
k4a_capture_t sensor_capture;
k4a_wait_result_t get_capture_result = k4a_device_get_capture(device, &sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
if (get_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
frame_count++;
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT)
{
// It should never hit timeout when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Add capture to tracker process queue timeout!\n");
break;
}
else if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
printf("Error! Add capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
size_t num_bodies = k4abt_frame_get_num_bodies(body_frame);
printf("%zu bodies are detected!\n", num_bodies);
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}
else if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT)
{
// It should never hit timeout when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Pop body frame result timeout!\n");
break;
}
else
{
printf("Pop body frame result failed!\n");
break;
}
}
else if (get_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT)
{
// It should never hit time out when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Get depth frame time out!\n");
break;
}
else
{
printf("Get depth capture returned error: %d\n", get_capture_result);
break;
}
} while (frame_count < 100);
printf("Finished body tracking processing!\n");
k4abt_tracker_shutdown(tracker);
k4abt_tracker_destroy(tracker);
k4a_device_stop_cameras(device);
k4a_device_close(device);
return 0;
}