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Gravador do Azure Kinect DK

Este artigo aborda como você pode usar o utilitário de linha de comando k4arecorder para gravar fluxos de dados a partir do SDK do sensor para um arquivo.

Observação

O gravador do Azure Kinect não grava áudio.

Opções do gravador

O k4arecorder tem vários argumentos de linha de comando para especificar o arquivo de saída e os modos de gravação.

As gravações são armazenadas no formato .mkv da Matroska. A gravação usa várias faixas de vídeo para as cores e a profundidade, assim como para informações adicionais, como calibragem da câmera e metadados.

k4arecorder [options] output.mkv

 Options:
  -h, --help              Prints this help
  --list                  List the currently connected K4A devices
  --device                Specify the device index to use (default: 0)
  -l, --record-length     Limit the recording to N seconds (default: infinite)
  -c, --color-mode        Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
                            3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
  -d, --depth-mode        Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
                            NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
  --depth-delay           Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
                            A negative value means depth frames will arrive before color frames.
                            The delay must be less than 1 frame period.
  -r, --rate              Set the camera frame rate in Frames per Second
                            Default is the maximum rate supported by the camera modes.
                            Available options: 30, 15, 5
  --imu                   Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
  --external-sync         Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
  --sync-delay            Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
                            This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
  -e, --exposure-control  Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)

Gravar arquivos

Exemplo 1. Grave o modo NFOV de profundidade sem segmentação (640x576), RGB 1080p a 30 fps com IMU. Pressione as teclas CTRL-C para interromper a gravação.

k4arecorder.exe output.mkv

Exemplo 2. Grave WFOV não segmentado (1MP), RGB 3072p a 15 fps sem IMU, por 10 segundos.

k4arecorder.exe -d WFOV_UNBINNED -c 3072p -r 15 -l 10 --imu OFF output.mkv

Exemplo 3. Grave WFOV 2x2 segmentado a 30 fps por 5 segundos e salve em output.mkv.

k4arecorder.exe -d WFOV_2X2BINNED -c OFF --imu OFF -l 5 output.mkv

Dica

Você pode usar o Visualizador do Azure Kinect para configurar os controles de RGB da câmera antes da gravação (por exemplo, para definir manualmente o equilíbrio do branco).

Verificar a gravação

Abra o arquivo .mkv de saída com o Visualizador do Azure Kinect.

Para extrair faixas ou visualizar informações de arquivo, use ferramentas como mkvinfo, que estão disponíveis como parte do kit de ferramentas do MKVToolNix.

Próximas etapas

Utilização do gravador com unidades sincronizadas externas