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Usar o gravador do Azure Kinect com dispositivos sincronizados externos

  • Artigo

Este artigo fornece diretrizes sobre como o gravador do Azure Kinect pode registrar dados de dispositivos configurados para sincronização externa.

Pré-requisitos

Restrições de sincronização externa

  • O dispositivo mestre não pode ter o cabo SYNC IN conectado.
  • O dispositivo mestre precisa transmitir a câmera RGB para habilitar a sincronização.
  • Todas as unidades precisam usar a mesma configuração de câmera (taxa de quadros e resolução).
  • Todas as unidades precisam executar o mesmo firmware de dispositivo (instruções de atualização de firmware).
  • Todos os dispositivos subordinados precisam ser iniciados antes do dispositivo mestre.
  • O mesmo valor de exposição deve ser definido em todos os dispositivos.
  • A configuração Atraso de mestre de cada subordinado é relativa ao dispositivo mestre.

Registrar quando cada unidade tiver um PC host

No exemplo a seguir, cada dispositivo tem o próprio PC host dedicado. É recomendável conectar dispositivos a PCs dedicados para evitar problemas com largura de banda USB e uso de CPU/GPU.

Subordinate-1

  1. Configurar o gravador para a primeira unidade

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. O dispositivo começa a esperar

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Subordinate-2

  1. Configurar o gravador para a segunda unidade

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. O dispositivo começa a esperar

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Principal

  1. Iniciar gravação no mestre

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. Aguardar até a gravação terminar

Gravando quando várias unidades estão conectadas a um PC host

Você pode ter vários Azure Kinect DKs conectados a um PC host. No entanto, isso pode ser muito exigente para a largura de banda USB e a computação do host. Para reduzir a demanda:

  • Conecte cada dispositivo ao próprio controlador de host USB.
  • Tenha uma GPU potente que pode manipular o mecanismo de profundidade para cada dispositivo.
  • Registre apenas os sensores necessários e use a taxa de quadros inferior.

Sempre inicie dispositivos subordinados primeiro e o mestre por último.

Subordinate-1

  1. Iniciar gravador em subordinado

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. O dispositivo entra em estado de espera

Principal

  1. Iniciar dispositivo mestre

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. Aguardar a conclusão da gravação

Executando gravação

Você pode usar o Visualizador do Azure Kinect para reproduzir uma gravação.

Dicas

  • Use a exposição manual para registrar câmeras sincronizadas. A exposição automática da câmera RGB pode afetar a sincronização de tempo.
  • A reinicialização do dispositivo subordinado fará com que a sincronização seja perdida.
  • Alguns modos de câmera dão suporte a, no máximo, 15 fps. Recomendamos que você não misture modos/taxas de quadros entre dispositivos
  • Conectar várias unidades a um PC pode facilmente saturar a largura de banda USB. Considere o uso de um PC host separado por dispositivo. Preste atenção também na computação de CPU/GPU.
  • Desabilite o microfone e o IMU se eles não forem necessários para aprimorar a confiabilidade.

Se tiver algum problema, confira solução de problemas

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