Dela via

Uppspelnings-API:et för Azure Kinect

  • Artikel

Sensor-SDK:n tillhandahåller ett API för att registrera enhetsdata till en Matroska-fil (.mkv). Matroska-containerformatet lagrar videospår, IMU-exempel och enhetskalibrering. Inspelningar kan genereras med hjälp av det angivna kommandoradsverktyget k4arecorder . Inspelningar kan också anpassas och spelas in direkt med hjälp av post-API:et.

Mer information om inspelnings-API:et finns i k4a_record_create().

Mer information om specifikationerna för Matroska-filformat finns på sidan Inspelningsfilformat .

Använda uppspelnings-API:et

Inspelningsfiler kan öppnas med hjälp av uppspelnings-API:et. Uppspelnings-API:et ger åtkomst till sensordata i samma format som resten av sensor-SDK:n.

Öppna en postfil

I följande exempel öppnar vi en inspelning med , k4a_playback_open()skriver ut inspelningslängden och stänger sedan filen med k4a_playback_close().

k4a_playback_t playback_handle = NULL;
if (k4a_playback_open("recording.mkv", &playback_handle) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Failed to open recording\n");
    return 1;
}

uint64_t recording_length = k4a_playback_get_last_timestamp_usec(playback_handle);
printf("Recording is %lld seconds long\n", recording_length / 1000000);

k4a_playback_close(playback_handle);

Läsinsamlingar

När filen är öppen kan vi börja läsa avbildningar från inspelningen. I nästa exempel läss var och en av avbildningarna i filen.

k4a_capture_t capture = NULL;
k4a_stream_result_t result = K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED;
while (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
{
    result = k4a_playback_get_next_capture(playback_handle, &capture);
    if (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)
    {
        // Process capture here
        k4a_capture_release(capture);
    }
    else if (result == K4A_STREAM_RESULT_EOF)
    {
        // End of file reached
        break;
    }
}
if (result == K4A_STREAM_RESULT_FAILED)
{
    printf("Failed to read entire recording\n");
    return 1;
}

Sök i en inspelning

När vi har nått slutet av filen kanske vi vill gå tillbaka och läsa den igen. Den här processen kan göras genom att läsa bakåt med k4a_playback_get_previous_capture(), men det kan vara mycket långsamt beroende på inspelningens längd. I stället kan vi använda k4a_playback_seek_timestamp() funktionen för att gå till en specifik punkt i filen.

I det här exemplet anger vi tidsstämplar i mikrosekunder för att söka till olika punkter i filen.

// Seek to the beginning of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to the end of the file
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to 10 seconds from the start
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

// Seek to 10 seconds from the end
if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, -10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED)
{
    return 1;
}

Läs tagginformation

Inspelningar kan också innehålla olika metadata, till exempel enhetens serienummer och versioner av inbyggd programvara. Dessa metadata lagras i inspelningstaggar som kan nås med hjälp av k4a_playback_get_tag() funktionen.

// Print the serial number of the device used to record
char serial_number[256];
size_t serial_number_size = 256;
k4a_buffer_result_t buffer_result = k4a_playback_get_tag(playback_handle, "K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER", &serial_number, &serial_number_size);
if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED)
{
    printf("Device serial number: %s\n", serial_number);
}
else if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL)
{
    printf("Device serial number too long.\n");
}
else
{
    printf("Tag does not exist. Device serial number was not recorded.\n");
}

Lista över posttaggar

Nedan visas en lista över alla standardtaggar som kan ingå i en inspelningsfil. Många av dessa värden är tillgängliga som en del av structen k4a_record_configuration_t och kan läsas med k4a_playback_get_record_configuration() funktionen.

Om det inte finns någon tagg antas den ha standardvärdet.

Taggnamn Standardvärde k4a_record_configuration_t Fält Kommentar
K4A_COLOR_MODE "AV" color_format / color_resolution Möjliga värden: "OFF", "MJPG_1080P", "NV12_720P", "YUY2_720P" och så vidare
K4A_DEPTH_MODE "AV" depth_mode / depth_track_enabled Möjliga värden: "OFF, "NFOV_UNBINNED", "PASSIVE_IR" och så vidare
K4A_IR_MODE "AV" depth_mode / ir_track_enabled Möjliga värden: "OFF", "ACTIVE", "PASSIVE"
K4A_IMU_MODE "AV" imu_track_enabled Möjliga värden: "ON", "OFF"
K4A_CALIBRATION_FILE "calibration.json" Ej tillämpligt Se k4a_device_get_raw_calibration()
K4A_DEPTH_DELAY_NS "0" depth_delay_off_color_usec Värdet som lagras i nanosekunder ger API mikrosekunder.
K4A_WIRED_SYNC_MODE "FRISTÅENDE" wired_sync_mode Möjliga värden: "FRISTÅENDE", "MASTER", "UNDERORDNAD"
K4A_SUBORDINATE_DELAY_NS "0" subordinate_delay_off_master_usec Värdet som lagras i nanosekunder ger API mikrosekunder.
K4A_COLOR_FIRMWARE_VERSION "" Ej tillämpligt Version av inbyggd programvara för enhetsfärg, till exempel "1.x.xx"
K4A_DEPTH_FIRMWARE_VERSION "" Ej tillämpligt Version av inbyggd programvara för enhetsdjup, till exempel "1.x.xx"
K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER "" Ej tillämpligt Registrera enhetens serienummer
K4A_START_OFFSET_NS "0" start_timestamp_offset_usec Se Tidsstämpelsynkronisering nedan.
K4A_COLOR_TRACK Ingen Ej tillämpligt Se Spela in filformat – Identifiera spår.
K4A_DEPTH_TRACK Ingen Ej tillämpligt Se Spela in filformat – Identifiera spår.
K4A_IR_TRACK Ingen Ej tillämpligt Se Spela in filformat – Identifiera spår.
K4A_IMU_TRACK Ingen Ej tillämpligt Se Spela in filformat – Identifiera spår.

Tidsstämpelsynkronisering

Matroska-formatet kräver att inspelningarna måste börja med en tidsstämpel på noll. Vid extern synkronisering av kameror kan den första tidsstämpeln från varje enhet vara icke-noll.

För att bevara de ursprungliga tidsstämplarna från enheterna mellan inspelning och uppspelning lagrar filen en förskjutning som ska tillämpas på tidsstämplarna.

Taggen K4A_START_OFFSET_NS används för att ange en tidsstämpelförskjutning så att filer kan synkroniseras om efter inspelningen. Den här tidsstämpelförskjutningen kan läggas till i varje tidsstämpel i filen för att rekonstruera de ursprungliga tidsstämplarna för enheten.

Startförskjutningen är också tillgänglig i structen k4a_record_configuration_t .