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将 Azure Kinect 录制器与外部同步设备配合使用

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本文提供有关 Azure Kinect 录制器如何从配置的外部同步设备记录数据的指导。

先决条件

外部同步约束

  • 主设备不能连接 SYNC IN 线缆。
  • 主设备必须流式传输 RGB 相机数据才能启用同步。
  • 所有单元必须使用相同的相机配置（帧速率和分辨率）。
  • 所有单元必须运行相同的设备固件（更新固件说明）。
  • 必须先启动所有从属设备，然后启动主设备。
  • 应在所有设备上设置相同的曝光值。
  • 每个从属设备的“主控延迟关闭”设置相对于主设备。

当每个单元都有一台主机电脑时进行录制

在以下示例中，每个设备都有自身专用的主机电脑。 我们建议将设备连接到专用电脑，以防止 USB 带宽和 CPU/GPU 使用率出现问题。

Subordinate-1

  1. 设置第一个单元的录制器

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. 设备开始等待

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Subordinate-2

  1. 设置第二个单元的录制器

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. 设备开始等待

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Master

  1. 在主设备上开始录制

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. 等到录制完成

当多个单元连接到单个主机电脑时进行录制

可将多个 Azure Kinect DK 连接到单个主机电脑。 但是，这可能需要满足很高的 USB 带宽和主机算力要求。 若要降低需求：

  • 请将每个设备连接到其自身的 USB 主控制器。
  • 使用强大的 GPU，它可以处理每个设备的深度引擎。
  • 仅记录所需的传感器，并使用较低的帧速率。

始终先启动从属设备，最后再启动主设备。

Subordinate-1

  1. 在从属设备上启动录制器

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. 设备进入等待状态

Master

  1. 启动主设备

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. 等待录制完成

播放录制内容

可以使用 Azure Kinect 查看器播放录制内容。

提示

  • 使用手动曝光在同步相机上进行录制。 RGB 相机自动曝光可能会影响时间同步。
  • 重启从属设备会导致失去同步。
  • 某些相机模式最高支持 15 fps。 我们建议你不要在设备之间混合使用模式/帧速率
  • 将多个单元连接到单个电脑很容易使 USB 带宽达到饱和，请考虑为每个设备使用单独的主机电脑。 另请注意 CPU/GPU 算力。
  • 如果不需要使用麦克风和 IMU 来提高可靠性，请将其禁用。

如有任何问题，请参阅故障排除

另请参阅