Fusion 传感器实现详细信息

本部分提供有关 Windows 融合传感器驱动程序堆栈的实现详细信息。

注意

Microsoft 在某些平台上提供融合驱动程序二进制文件，合作伙伴无法替代这些二进制文件。

下图显示了传感器融合软件堆栈。

融合软件堆栈由以下组件组成：

• 应用程序调用 传感器本机 API 来访问融合和指南针特性与功能。 API 是 ReadFile 和 DeviceIoControl 的包装器。 这些 API 将发送到传感器类扩展，然后传感器类扩展处理并完成请求。
• 传感器类扩展支持任何所需的特定于传感器的扩展性。
• 融合驱动程序是驱动程序中特定于函数的软件部分。 它读取物理传感器并处理数据。 指南针和融合传感器的算法在此组件中实现。

坐标系统

下图中显示的坐标系用于所有物理传感器和融合数据。

下图中显示的坐标系是融合算法和 API 用于地球/地面参考帧中的所有矢量的约定。

数据结构

逻辑传感器驱动程序的融合数据部分使用以下结构和枚举：

• VEC3D 结构

• COORDINATE_AXIS 枚举

• QUATERNION 结构

• MATRIX3X3 结构

• 融合传感器枚举 和 融合传感器结构 提供有关整个传感器融合数据结构的信息，其中包括多种格式) 姿态 (、线性加速度以及指南针数据。